# Welcome to DRC Lab. Dynamic Robot Control Laboratory (다이나믹 로봇 제어 연구실) * 2025년 대한기계학회 본부학술대회 (정선-하이원) 동역학제어로봇 초청강연 {% embed url="" %} * WRC2025 중국 북경 Vlog (2025/08/08) {% embed url="" %} * 다이나믹 로봇 제어 연구실 홍보영상 (2021/11/30) {% embed url="" %} * 과학기술정통부(과기부) 청년과학자 Youtube 인터뷰 (2021/09/16) {% embed url="" %} * 로봇신문, '젊은 로봇 공학자' (48) 명지대 최동일 교수 (2021/07/18) {% embed url="" %} * 기계로봇 연구정보센터(MERRIC) 신진연구자 인터뷰 (2021/06/13) ## Dynamic Robot Control Laboratory ### Address *Dynamic Robot Control Laboratory (DRC LAB)* *Department of Mechanical Engineering* *Myongji University* 17058 경기도 용인시 처인구 명지로 116 명지대학교 제1 공학관 #221 Engineering Building 1, #221, 116 Myongji-ro, Cheoin-Gu, Yongin-Si, Gyeonggi-Do, South Korea, 17058 # Professor
### Dongil Choi, Ph. D. #### Associate Professor **Email :** [**dongilc@mju.ac.kr**](mailto:dongilc@mju.ac.kr) **Tel: 031-324-1427** Office : Engineeing Building 1, #221 Lab. : Engineeing Building 1, Y121 ## Education | | | | | Thesis Title | Advisor | | ----- | ---- | ----- | ------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------- | | Ph.D. | 2012 | KAIST | Department of Mechanical Engineering | [Development of a Rapid Mobile Manipulator and Model-based Stabilization Methods](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZY2tQaEZlOW5FNWM/edit?usp=sharing) | Jun-ho Oh | | M.S. | 2007 | KAIST | Department of Mechanical Engineering | [Development of a 2-wheel self-balanced mobile platform and the robust control by disturbance observer](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZbFRyT0oxQkJhUnM/edit?usp=sharing) | Jun-ho Oh | | B.S. | 2005 | KAIST | Department of Mechanical Engineering | | | ## Work Experience
Period
Period
September 2025 ~ August 2027Technical Advisor
SPG CO., LTD.
September 2024 ~ August 2025

Visiting Professor

School of Interactive Computing, Georgia Institute of Technology

September 2022 ~ Current

Associate Professor

Department of Mechanical Engineering, Myongji University

September 2018 ~ August 2022

Assistant Professor

Department of Mechanical Engineering, Myongji University

Jan 2016 ~ August 2018

Principal Research Engineer

Naver Labs

6, Buljeong-ro, Bundang-gu, Seongnam-si, Gyeonggi-do, South Korea

Jan 2014 ~ Jan 2016

Senior Researcher

KARI

169-84 Gwahak-ro, Yuseoung-gu, Daejeon, South Korea

Sept 2012 ~ Dec 2013

Postdoctoral Fellow

The Robotics Institute(RI), Carnegie Mellon University(CMU)

Pittsburgh, PA, USA

Advisor: Christopher G. Atkeson, Professor in the RI and HCII

Feb 2012 ~ August 2012

Post-doc

Hubolab

KAIST, South Korea

Advisor: Jun-ho Oh, Distinguished Professor

Feb 2008 ~ August 2008

Visiting Researcher

The Robotics Institute(RI), Carnegie Mellon University(CMU)

Pittsburgh, PA, USA

Advisor: Christopher G. Atkeson

Sept 2008 ~ July 2011

Researching and Teaching Assistant

KAIST, South Korea

(Basic Mechanical Practice: Modeling & Realization, AutoCAD)

Jan 2005 ~ Jan 2005

Intern

HYUNDAI MOBIS, Co., Ltd., South Korea

(Design of Air Suspension)

## Awards 1\. Winner Of Best Application Paper Award in 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON UBIQUITOUS ROBOTS (UR2018), Hawaii, USA, 2018. 2\. Personal Last-mile Mobility, Finalist in IDEA 2018 (International Design Excellence Awards 2018), Sept 20, 2018. ([Link](https://www.naverlabs.com/storyDetail/67)) 3\. Product Design, Personal Last-mile Mobility / Electric skateboard, in iF DESIGN AWARDS 2018, Feb 01, 2018. ([Link1](https://ifworlddesignguide.com/search?search=naver#/pages/page/entry/237341-personal-last-mile-mobility/), [Link2](https://www.naverlabs.com/storyDetail/51)) 4\. Product Design, Personal Last-mile Mobility in reddot award 2018, April 09, 2018. [(Link)](https://www.naverlabs.com/storyDetail/60) 5\. Participation Prize, in Samsung Humantech Thesis Awards, Samsung Electronics, South Korea, Feb 17, 2012. 6\. Bronze Prize, Poster Session, in The 16th Technical Workshop on 21C Frontier Research Project on Intelligent Robotics, Gangneung, South Korea, Aug 24-26, 2011. 7\. Silver Prize, Poster Session, in The 15th Technical Workshop on 21C Frontier Research Project on Intelligent Robotics, Gangneun, South Korea, Feb 23-24, 2011. 8\. Silver Prize, Poster Session, in The 14th Technical Workshop on 21C Frontier Research Project on Intelligent Robotics, Gangchon, South Korea, Aug 25-27, 2010. ## Academic Activities * 국방로봇학회 기획이사 (2021\~) * 대한기계학회 본부 홍보이사 (2021\~2022) * 대한기계학회 동역학 및 제어 / IT융합부문 공동 2020년 춘계학술대회 조직위원 플랫폼 담당 (2020) * 대한기계학회 IT융합부문 편집이사 (2019\~) * 2019년 9급 공개경쟁채용시험 기계일반 선정위원 (2019) ## Publication (Until 2018) ### Journal Papers [\[1\] Dongil Choi, Jung-Hoon Kim, and Jung-Yup Kim, “Walking Control Using Phase Plane of a Hydraulic Biped Humanoid Robot”, in Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 269-276, March, 2011 (Domestic).](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZa3pkTUZsTE9ncVU/edit?usp=sharing) [\[2\] Dongil Choi, Mingeuk Kim, Jun-ho Oh, “Development of a Rapid Mobile Robot With a Multi-DOF Inverted Pendulum Using the Model-based ZMP-Stabilization Method,” in Advanced Robotics, Vol. 26, No. 5-6, pp. 515-535, April, 2012.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZckgwSHBRT1NNQW8/edit?pli=1) [\[3\] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “Development of the Cartesian Arm Exoskeleton System (CAES) Usinga 3-axis Force/Torque Sensor,” in International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 11, No. 5, pp. 976-983, October 2013.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZcjYtbTBVQU5FVmc/edit?usp=sharing) [\[4\] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “Active Suspension for a Rapid Mobile Robot Using Cartesian Computed Torque Control,” in Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.79, No. 2, pp.221-235, 31-May, 2014.](https://drive.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZeEFhRXB0S2FJOTQ/view?usp=sharing) [\[5\] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “Motion Planning for a Rapid Mobile Manipulator Using Model-based ZMP Stabilization,” in Robotica, Vol. 32, No. 6, 05 November 2014.](https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/motion-planning-for-a-rapid-mobile-manipulator-using-modelbased-zmp-stabilization/60EF92E3444F190530A7133B9BC20BCD) ### Conference Papers [\[1\] Dongil Choi and J.-H. Oh, "Human-friendly motion control of a wheeled inverted pendulum by reduced-order disturbance observer," in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Pasadena, USA, 2008, pp. 2521-2526.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZUm9CM3dXeUhzQ2s/edit?pli=1) [\[2\] Dongil Choi, C. G. Atkeson, S. J. Cho, and J.-Y. Kim, "Phase plane control of a humanoid," in IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Daejeon, South Korea, 2008, pp. 145-150.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZdVBPdHdhTW4wcVU/edit?pli=1) [\[3\] M. Kim, D. Choi, and J.-H. Oh, "Stabilization of a Rapid Four-wheeled Mobile Platform Using the ZMP Stabilization Method," in Proc. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Montreal, Canada, 2010, pp. 317-322.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZZDNfMnA3a042YmM/edit?usp=sharing) [\[4\] Dongil Choi and J. Oh, "Four and two wheel transformable dynamic mobile platform," in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Shanghai, China, 2011, pp. 1-4.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZS21TRWpmbFQ0Zjg/edit?pli=1) [\[5\] Dongil Choi and J. Oh, “ZMP stabilization of Rapid Mobile Manipulator,” in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, St. Paul, USA, 2012, pp. 883-888.](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZWkZxMENPTVJZZ1U/edit?pli=1) [\[6\] Dongil Choi, Minsu Kim, Hyeongkeun Kim, Jonghun Choe, Moses C. Nah, "Motion Planning of Autonomous Personal Transporter using Model Predictive Control for Minimizing Non-minimum Phase Behavior," in 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON UBIQUITOUS ROBOTS (UR2018), Hawaii, USA, 2018, pp. 362-368, *Winner Of Best Application Paper Award*.](https://drive.google.com/open?id=1V_LOG0_v1hX_c2jzsJwrWd6kRtLEwj9F) ## Thesis [\[1\] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “Development of a 2-wheel self-balanced mobile platform and the robust control by disturbance observer,” Master’s Degree Thesis, KAIST, Daejeon, South Korea (2007).](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZbFRyT0oxQkJhUnM/edit?usp=sharing) [\[2\] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “Development of a Rapid Mobile Manipulator and Model-based Stabilization Methods,” Ph.D Thesis, KAIST, Daejeon, South Korea (2012).](https://docs.google.com/file/d/0B9qfEsBETSsZY2tQaEZlOW5FNWM/edit?usp=sharing) ## Patent \[1] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “조향유닛 (Steering Unit)”, Publication number : 10-0986814, South Korea, 등록일:2010.10.04 [(국내등록 10-0986814)](https://www.dropbox.com/s/cfcpcf1koljaewh/1020080073375_%EC%A1%B0%ED%96%A5%EC%9C%A0%EB%8B%9B%20%EB%B0%8F%20%EC%9D%B4%EB%A5%BC%20%ED%8F%AC%ED%95%A8%ED%95%98%EB%8A%94%20%EC%9D%B4%EB%A5%9C%EC%9E%90%EA%B8%B0%EA%B7%A0%ED%98%95%20%EC%9D%B4%EB%8F%99%EC%B0%A8.pdf?dl=0) \[2] Dongil Choi, Jun-ho Oh, “조향유닛을 포함하는 이륜자기균형 이동차 (Two-wheel self-balanced mobile platform having steering unit)” , Publication number : 10-1004328, South Korea, 등록일:2010.12.21 ([국내등록 10-1004328](https://www.dropbox.com/s/aoencno6ymh5ngr/1020100084685_%EC%A1%B0%ED%96%A5%EC%9C%A0%EB%8B%9B%20%EB%B0%8F%20%EC%9D%B4%EB%A5%BC%20%ED%8F%AC%ED%95%A8%ED%95%98%EB%8A%94%20%EC%9D%B4%EB%A5%9C%EC%9E%90%EA%B8%B0%EA%B7%A0%ED%98%95%20%EC%9D%B4%EB%8F%99%EC%B0%A8.pdf?dl=0)) \[3] Jun-ho Oh, Jang-hun Kim, Inhyeok Kim, Dongil Choi, “스튜어트 플랫폼을 이용한 무대 장치 (DYNAMIC STAGE USING STEWART)” , [Application number : 1020090043722](https://www.dropbox.com/s/s7gs5whx6xfw7qc/1020090043722_%EC%8A%A4%ED%8A%9C%EC%96%B4%ED%8A%B8%ED%94%8C%EB%9E%AB%ED%8F%BC.pdf?dl=0), South Korea \[4] 최동일, 석상옥(네이버 주식회사), "차동구동장치를 이용한 연속 변속 시스템 (Continuous Variable System Using Differential Drive)" , Publication number : 10-1809682, South Korea, 등록일:2017.12.11 [(국내등록 10-1809682)](https://www.dropbox.com/s/mzhl76lop6hba1n/1020160086237_%EC%B0%A8%EB%8F%99%EA%B5%AC%EB%8F%99%EC%9E%A5%EC%B9%98%EB%A5%BC%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%97%B0%EC%86%8D%EB%B3%80%EC%86%8D%EC%8B%9C%EC%8A%A4%ED%85%9C.pdf?dl=0) \[5] 김인혁, 석상옥, 최동일, 이승준, 박창우, 유동훈, 정진원(네이버 주식회사), "적재물 무게중심 위치 감지를 통해 가감속 제어가 가능한 이동 유닛 (MOBILE UNIT WHICH ENABLES CONTROL OF ACCELERATION OR DECELERATION THROUGH SENSING LOCATION OF CENTER OF MASS OF LOAD)", Application number : 10-2016-0135642, South Korea, 등록일:2019.01.16 [(국내등록 10-1941218)](https://www.dropbox.com/s/7tklkgvodxdahs1/1020160135642_%EC%A0%81%EC%9E%AC%EB%AC%BC%EB%AC%B4%EA%B2%8C%EC%A4%91%EC%8B%AC%EC%9C%84%EC%B9%98%EA%B0%90%EC%A7%80.pdf?dl=0) \[6] 석상옥, 이승준, 최동일(네이버 주식회사), "자율 주행 기술을 응용한 3차원 실내 정밀 지도 자동 생성 로봇 및 로봇의 제어 방법 (ROBOT FOR GENERATING 3D INDOOR MAP USING AUTONOMOUS DRIVING AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT)", Application number : 10-2016-0137865, South Korea, 등록일:2020.03.30 [(국내등록 10-2112162)](https://www.dropbox.com/s/vrbuyxb5wkgr68m/1020160137865_%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%EA%B8%B0%EC%88%A0%EC%9D%84%20%EC%9D%91%EC%9A%A9%ED%95%9C%203%EC%B0%A8%EC%9B%90%20%EC%8B%A4%EB%82%B4%EC%A0%95%EB%B0%80%EC%A7%80%EB%8F%84%EC%9E%90%EA%B3%B5%EC%83%9D%EC%84%B1%EB%A1%9C%EB%B4%87.pdf?dl=0) \[7] 정진원, 석상옥, 김인혁, 최동일(네이버 주식회사), "전동식 이동 대차 (ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE)", Publication number : 10-1797050, South Korea, 등록일:2017.11.07 [(국내등록 10-1797050)](https://www.dropbox.com/s/72yzcysp7l4dn8t/1020160142063_%EC%A0%84%EB%8F%99%EC%8B%9D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EB%8C%80%EC%B0%A8.pdf?dl=0) \[8] 정진원, 석상옥, 김인혁, 최동일(네이버 주식회사), "전동식 이동 대차 (ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE)", Publication number : 10-1797053, South Korea, 등록일:2017.11.07 [(국내등록 10-1797053)](https://www.dropbox.com/s/xv9lpj257n2bhun/1020160142089_%EC%A0%84%EB%8F%99%EC%8B%9D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EB%8C%80%EC%B0%A8.pdf?dl=0) \[9] 최동일, 석상옥, 김인혁, 이승준, 정진원, 박창우(네이버 주식회사), "자율주행 플랫폼 (AUTONOMOUS NAVIGATION PLATFORM)", Application number : 10-2017-0010137, South Korea, 등록일:2018.06.18 [(국내등록 10-1870427)](https://www.dropbox.com/s/sjz1nwo2wty4lwd/1020170010137_%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%ED%94%8C%EB%9E%AB%ED%8F%BC.pdf?dl=0) \[10] 최동일(네이버 주식회사), "퍼스널 모빌리티, 리모트 컨트롤러 및 이를 포함하는 자율 주행용 퍼스널 모빌리티 시스템 (PERSONAL MOBILITY, REMOTE CONTROLLER AND PERSONAL MOBILITY SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING)", Application number : 10-2017-0040084, South Korea, 등록일:2019.10.07 [(국내등록 10-2031757)](https://www.dropbox.com/s/ud5bll52mg5x3c7/1020170040084_%ED%8D%BC%EC%8A%A4%EB%84%90%EB%AA%A8%EB%B9%8C%EB%A6%AC%ED%8B%B0.pdf?dl=0) \[11] 김민수, 최동일(네이버 주식회사), "퍼스널 모빌리티 및 이의 제어 방법 (PERSONAL MOBILITY AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME)", Application number : 10-2017-0084943, South Korea, 등록일:2019.01.15 [(국내등록 10-1940783)](https://www.dropbox.com/s/gbhaq1az0yfc4ub/1020170084943_%ED%8D%BC%EC%8A%A4%EB%84%90%EB%AA%A8%EB%B9%8C%EB%A6%AC%ED%8B%B0%EB%B0%8F%EC%9D%B4%EC%9D%98%EC%A0%9C%EC%96%B4%EB%B0%A9%EB%B2%95.pdf?dl=0) \[12] 최동일, 김민수(네이버 주식회사), "퍼스널 모빌리티 (PERSONAL MOBILITY)", Application number : 10-2017-0133469, South Korea, 등록일:2019.07.17 [(국내등록 10-2002902)](https://www.dropbox.com/s/3p00tq1etg85qtl/1020170133469_%ED%8D%BC%EC%8A%A4%EB%84%90%EB%AA%A8%EB%B9%8C%EB%A6%AC%ED%8B%B0.pdf?dl=0) \[13] 배강태, 최동일(네이버 주식회사), "모터로 구동되는 이동체 및 그 제어 방법 (MOTORIZED MOVING OBJECT AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME)", Application number : 10-2018-0035318, South Korea, 등록일:2019.11.05 [(국내등록 10-2043403)](https://www.dropbox.com/s/ps60f9yapgf96dg/1020180035318_%EB%AA%A8%ED%84%B0%EB%A1%9C%EA%B5%AC%EB%8F%99%EB%90%98%EB%8A%94%EC%9D%B4%EB%8F%99%EC%B2%B4%EB%B0%8F%EA%B7%B8%EC%A0%9C%EC%96%B4%EB%B0%A9%EB%B2%95.pdf?dl=0) \[14] CHUNG JINWON, SEOK SANGOK, KIM INHYEOK, CHOI DONGIL(NAVER CORPORATION), "ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE", Application number : 2017-204179, Japan, 등록일:2019.01.11 [(국제특허등록 6463818)](https://www.dropbox.com/s/p6dmqbnasfws2fk/JP000006463818B2_%EC%A0%84%EB%8F%99%EC%8B%9D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EB%8C%80%EC%B0%A8_%EC%9D%BC%EB%B3%B8.pdf?dl=0) \[15] CHUNG JINWON, SEOK SANGOK, KIM INHYEOK, CHOI DONGIL(NAVER CORPORATION), "ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE", Application number : 15/796,023, USA, 등록일:2021.02.02 [(국제특허등록 US10906573B2)](https://www.dropbox.com/s/uk8pckkhpkdb28c/US10906573B2_%EC%A0%84%EB%8F%99%EC%8B%9D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EB%8C%80%EC%B0%A8_%EB%AF%B8%EA%B5%AD.pdf?dl=0) \[16] CHOI DONGIL, KIM MIN SUu (네이버 주식회사), "PERSONAL MOBILITY DEVICE", Application number (PCT) : WO 2019/074277 A1, USA (국제공개일 2019-04-18 미국특허출원중 US2020238159) ## Interview {% embed url="" %} 로봇신문사, 젊은 로봇 공학자 인터뷰 {% endembed %} # Member # Researcher | Ph.D. Candidate | | | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------- | |
  • David Kim (김다윗)
  • 1st Year
  • Research Interest : Control Algorithm
  • Favorite : Soccer
  • email :
| ![](/files/-LZTzOwsCGDQhhMzULoI) | |
  • HUR SEONG YONG (허성용)
  • 1st Year
  • Research Interest : Robot Control
  • Favorite : Computer Game
  • email :
| ![](/files/juysOlhiAa6IQ3G5rIoB) | | Master Course | | | --------------------- | - | |
  • 안명균
| | |
  • 최동영
| | |
  • 김규목
| | |
  • 공원웅
| | |
  • 류상수
| | |
  • 윤태언
| | | Undergraduate Student | ​ | | --------------------- | - | |
  • 지영권
| | # Alumni | Undergraduate Student | ​ | | ------------------------------------------------------------------------------------------------- | - | |
  • JURI KIM (김주리)
  • 2018.10 \~ 2019.12
  • Current : Samsung Electronics
| | |
  • Jeon Seong Bae (전성배)
  • 2022.02\~2022.12
| | | Master Student | ​ | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | - | |

LEE CHAE HYUN (이채현)

| | |

SHIN SEUNG CHUL (신승철)

| | |

MINJUN CHOI (최민준)

| | |

Kyung Yun Jin (경윤진)

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Yang Yo Seph (양요셉)

| | |

Seunguk Choi (최승욱)

  • 2022.03\~2024.08

| | |

Seong Min Ahn (안성민)

| | |

Taesoo Kim (김태수)

  • 2023.03\~2025.02

| | # Research Current Studies # On Going Projects # 복합임무형 다족형 로봇 플랫폼 기술개발 (보안과제) * 연구기간 : 2021.11 \~ 2025.10 (48개월) {% embed url="" %} # 미래도전국방기술 과제 (보안과제) * 연구기간 : 2021. 12 \~ 2026. 11 (60개월) {% embed url="" %} # Previous Projects My Previous Projects, Click video links to see more detail ## SMG ![Personal Last-mile Mobility (IF design award 2018, reddot award 2018 and IDEA2018 winner), Naverlabs, 2017](/files/-LLcCtAuH58Z2NuSMzlI) {% embed url="" %} ## M1 ![M1, Autonomous Indoor Mapping Robot (reddot award 2018 winner), Naverlabs, 2016 ](/files/-LLcCtApCKAxhGov-I3G) {% embed url="" %} ## AIRCART ![AIRCART, Human Force Augmentation Electric Cart. (IF design award 2018, reddot award 2018 winner), Naverlabs, 2017](/files/-LLcCrHnl9E0yw_XfZYP) {% embed url="" %} ## AROUND ![AROUND, Autonomous Delivery Service Robot, Naverlabs, 2017](/files/-LLcCtAV8zQNHnLzVQlv) {% embed url="" %} ## AMBIDEX ![Ambidex, Light-Weight Cable Driven Arm, Naverlabs, 2017](/files/-LLcCtARDLuRcsxVVcYT) {% embed url="" %} ## HUBO-Q ![HuboQ, KAIST, 2012](/files/-LLcE6hiL9byokCgRJFF) {% embed url="" %} {% embed url="" %} {% embed url="" %} {% embed url="" %} ## CAES ![CAES, Cartesian Arm Exoskeleton System, KAIST, 2011](/files/-LLcFTeWVRbtySCB8Osr) {% embed url="" %} ## HUBO ![HUBO-2, Humanoid Robot (Left), 2010 / Huboway (Right). 2007](/files/-LLcFrFNBiguukQgi7-T) {% embed url="" %} ## HUBOWAY ![Human-Friendly Motion Control of Two-wheel Balancing Robot @ ICRA, 2008](/files/-LLcCtAy5ULDaubvntZy) ![Huboway, Human Transporter, 2007](/files/-LLcGtuFuxAxsCkrUZMO) {% embed url="" %} ## FLYING STAGE ![Flying Stage, 김장훈 콘서트 중앙 메인 무대, KAIST, 2008](/files/-LLcCtAwgOyUVTEMOAKJ) {% embed url="" %} ## DUAL CRANE ![Dual Crane, 김장훈&싸이 콘서트, KAIST, 2009](/files/-LLcCtAvq7bEyjQfXpZM) {% embed url="" %} # HuboQ Remastered 2019\. 01. 01 \~ : A Study on the Improvement of HuboQ using ROS and MJVESC ## 2019. 01. 31. 모바일 플랫폼 고속 주행테스트 {% embed url="" %} {% embed url="" %} # Novel Concept Gear Reducer Funded by KEIT(한국산업기술평가관리원) ### 연구과제명 : 신소재 마이크로 텍스쳐링을 이용한 경량박형고효율고역구동성 감속기구 기술 개발 * 연구목표 * 신개념 동력전달 구조설계 * 신소재 기술개발 * 로봇용 감속기 설계 * 해석/최적설계 * 성능시험기 개발 및 시험 * 생산 공정 기술 * 연구기간 * 2020년 5월 \~ 2021년 12월 (1단계 - 20개월)
3D Printed Carrier-less Epicycle Reducer (56:1)
# High-Speed Autonomous Delivery Robot Funded by NRF(한국연구재단) ### 연구과제명 : 고속 자율주행 배달로봇의 동적균형제어에 관한 연구 * 연구목표 * 바퀴기반 고속 자율주행 로봇 플랫폼을 개발. * 모션 플랫폼을 이용한 동적균형제어 기술을 개발. * 탑재물에 가해지는 외력을 적절하게 상쇄시켜 안정적인 고속배달이 가능하도록 함. * 연구 결과물 예상 개념도 ![예상 결과물 개념도](/files/-LZlnXPwQJD5cYYp-BlD) * 연구기간 * 2019년 3월 \~ 2021년 2월 (총 3년) # TennisBot V1 2018\. 09. 01 \~ 2020. 12. 31 : Autonomous Tennis Playing Robot ## 2020. 12. TennisBot V1 - Handy Remote Controller Test ## 2020. 10. TennisBot V1 - Full Test {% embed url="" %} ## 2020. 06. TennisBot V1 - Ball Launcher Test {% embed url="" %} feat. Stella {% endembed %} ## 2019. 01. 21. Mecanum Omni-directional Platform (전방향 이동 플랫폼 주행테스트) {% embed url="" %} ## 2019. 01. 14. 전방향 이동 플랫폼 기본테스트 {% embed url="" %} ## 2018. 09. 18. ### 1. 연구목표 : 인간과 실시간 게임이 가능한 테니스 로봇 개발 ### 2. 연구내용: * [ ] 전방향이동이 가능한 모바일 플랫폼 개발 * [ ] 테니스공 런쳐의 개발 * [ ] 실시간 테니스 공 위치인식을 위한 Vision 처리기술 개발 * [ ] 테니스 공 Catch를 위한 모바일 플랫폼 Path Planning 기술 개발 ### 3. 현재기술수준 * 4륜 Skid Steering 기반의 모바일 플랫폼 준비완료 -> 전방향이동으로의 설계변형이 필요함. * Drive와 Slice 구질 구현이 가능한 테니스 공 Launcher 제작 완료 ### 4. Future Works * [ ] 테니스 공 위치인식을 위한 고속 비전 처리 기술 * [ ] 모바일 플랫폼 Mecanum Wheel로 바퀴변경 * [ ] 테니스 공 Catching 알고리즘 개발 # MJ-VESC (Universal Motor Controller) MJ-VESC (Myoung Ji - Versatile Electronic Speed Controller) # MJ-VESCular Circular type MJ-VESC ## 1. What is MJ-VESCular? #### "VESCular" is a circular MJ-VESC. The VESCular is compact and has complete hardware compatibility with existing VESC6. #### The latest Firmware in the existing VESC6 works well in VESCular with little modification. #### Because it is a circular type, it can be built into the back of the actuator and it is equipped with an AS5047p encoder on board, which gives accurate location control performance using a magnetic encoder. #### Based on the current VESC6 latest Firmware, MJ-VESC firmware was developed by adding custom applications. #### VESCular with MJ-VESC firmware can be useful for robot applications with accurate location control algorithms, such as Degree Per Second (DPS) speed control and Goto control, in addition to all existing functions provided by VESC. ![](/files/-MNTHgHzcktk5H6X4SKW) ![](/files/-MNTHgHyjxdopxiA3X-Z) ![](/files/-MNTHgI-FLGoUQfdLMeO) ![](/files/-MNTHgI0Oqu6Nc_n6aI8) ![](/files/-MNTHgI1WXv7Tpch5z1T) # MJ-VESCuino MJ-VESC stackable on Arduino {% hint style="info" %} If you have any question on MJ-VESC, please leave a topic on 'Board' or send a email to . {% endhint %} ## 1. What is MJ-VESC? #### The MJ-VESC Project was launched to apply the VESC, which is commonly used in electric-skating board, to *"the Robotics area"*. #### The unique thing of MJ-VESC is stack-able design. The board form factor is Arduino Shield Type. So, it can be stacked on the Arduino.
MJ-VESC ver0.1
![Stacked three MJ-VESCs with 3D printed Case.](/files/-LYqHwKfCEGJbuijVFQK) ![Stacked four MJ-VESCs on Arduino Due with 3D printed Case.](/files/-LYqJNSGoAIQA7MJXYSJ) #### The hardware improvements from the existing VESC are as follows: 1. In **FOC** control, we provide **high torque** control even at **low speed**. 2. **Position control** is possible at **Hall sensor** commutation with AB encoder (without index). 3. Hall & Encoder **Hybrid Commutation** for more precise position control. 4. More **accurate current control** by changing shunt resistor from 0.5mohm to 2mohm. 5. **Improved CAN** Communication Noise Filter using split terminal resistor and EMI filter. #### The software improvements from the existing VESC are as follows: 1. High accuracy position control using "**DPS speed control**" (Degree Per Second). 2. VESC - **Arduino** high speed communication using **SPI communication**. 3. **Debugging terminal** using extra serial communication. ## 2. MJ-VESC Firmware Github Page ### 2.1. Firmware for MJ-VESC VER0.1 {% hint style="info" %} The **MJ-VESC Firmware** version is based on **vesc bldc firmware 3.40** and compatible **VESC-TOOL** version is **0.95** at this moment. {% endhint %} {% embed url="" %} ### 2.2. Original Firmware of VESC {% embed url="" %} ### 2.3. VESC-TOOL 0.95 {% embed url="" %} ## 3. ROS Control Framework for MJ-VESC In this page, I will explain how to setup MJ-VESC when the high-level controller is based on **ROS** and communication method is **USB**. 1\. First, run VESC-TOOL (I assume that the motor setup of all the MJ-VESC is already finished) ``` ./vesc_tool_0.95 ``` Connect MJ-VESC ID=0. ``` Go to App Settings -> General -> APP to USE : Custom User App Go to App Settings -> General -> Send CAN Status : False. ``` 2\. Connect MJ-VESC ID=1\~ using CAN-FORWARD (Setup all the other MJ-VESCs as below in case of ID>=1) ``` Go to App Settings -> General -> APP to USE : UART Go to App Settings -> General -> Send CAN Status : True ``` The VESC-TOOL setup is finished. 3\. Download attached source code named 'vesc\_control\_ex1.zip'. You also need vesc library for ROS. Download 'vesc.zip' which is ros driver for MJ-VESC. 4\. Unzip and put those folders at your catkin workspace and then build. When you build, you may need dependencies as follows: ``` serial ackermann-msgs ``` You can install above packages like this (when you use 'ros-melodic' then replace 'kinetic' to 'melodic'). ``` sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-serial ``` 5\. Run the ROS example using launch file below. Change argument 'port' depend on your condition. ``` roslaunch vesc_control_ex1 vesc_control_ex1_teleop.launch port:=/dev/ttyACM1 ``` The main function of 'vesc\_control\_ex1\_node.cpp' is as below. ``` /* * Main Function * */ int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "vesc_control_node"); // loop freq int rate_hz = 50; //hz // TeleopVesc Class const int num_of_vesc = VESC_ID_END+1;//4; TeleopVesc *teleop_vesc = new TeleopVesc(num_of_vesc); teleop_vesc->enable.data = false; // ROS Loop int cnt_lp = 0; ros::Rate loop_rate(rate_hz); //Hz ROS_INFO("Start Tele-operation"); while (ros::ok()) { teleop_vesc->enable.data = true; // read encoder data. //teleop_vesc->requestCustoms(); //ROS_INFO("rps_0:%.2f(dps_0:%.2f), rad_0:%.2f", teleop_vesc->rps[0], teleop_vesc->rps[0]*RPS2DPS, teleop_vesc->rad[0]); //ROS_INFO("rps_1:%.2f(dps_1:%.2f), rad_1:%.2f", teleop_vesc->rps[1], teleop_vesc->rps[1]*RPS2DPS, teleop_vesc->rad[1]); //ROS_INFO("rps_2:%.2f(dps_2:%.2f), rad_2:%.2f", teleop_vesc->rps[2], teleop_vesc->rps[2]*RPS2DPS, teleop_vesc->rad[2]); //ROS_INFO("rps_3:%.2f(dps_3:%.2f), rad_3:%.2f", teleop_vesc->rps[3], teleop_vesc->rps[3]*RPS2DPS, teleop_vesc->rad[3]); // // current example (A) //teleop_vesc->current[0] = 4.0; //teleop_vesc->current[1] = 4.0; //teleop_vesc->current[2] = -1.0; //teleop_vesc->current[3] = 1.0; //teleop_vesc->setCurrentOut(); // // brake example (A) //teleop_vesc->brake[0] = 10.0; //teleop_vesc->brake[1] = 10.0; //teleop_vesc->brake[2] = 5.0; //teleop_vesc->brake[3] = 8.0; //teleop_vesc->setBrakeOut(); // // speed example (erpm = rev/min*polepair, polepair=Encoder Ratio@vesc_tool) //teleop_vesc->speed[0] = 0.//-(15000.0 - 5000.0); //teleop_vesc->speed[1] = 1000.//(15000.0 + 5000.0); //teleop_vesc->speed[2] = -1000.0; //teleop_vesc->speed[3] = 5000.0; //teleop_vesc->setSpeedOut(); // // duty example (0.005~0.95) //teleop_vesc->duty[0] = 0.1; //teleop_vesc->duty[1] = 0.1; //teleop_vesc->duty[2] = 0.1; //teleop_vesc->duty[3] = 0.5; //teleop_vesc->setDutyCycleOut(); // // position example (0~360 deg) //teleop_vesc->position[0] = 0.; //teleop_vesc->position[1] = 15.; //teleop_vesc->position[2] = 270.; //teleop_vesc->position[3] = -45.; //teleop_vesc->setPositionOut(); // Custom example teleop_vesc->custom_cmd_type[0] = COMM_SET_DUTY; teleop_vesc->custom_cmd_value[0] = 0.6; teleop_vesc->custom_cmd_type[1] = COMM_SET_DPS; teleop_vesc->custom_cmd_value[1] = 1000.; //teleop_vesc->custom_cmd_type[2] = COMM_SET_DPS; //teleop_vesc->custom_cmd_value[2] = -1000.; //teleop_vesc->custom_cmd_type[3] = COMM_SET_DPS; //teleop_vesc->custom_cmd_value[3] = 1000.; //teleop_vesc->custom_cmd_type[1] = COMM_SET_DPS; //teleop_vesc->custom_cmd_value[1] = 0.; teleop_vesc->setCustomOut(); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` You can test 'SetCurrent', 'SetDutyCycle', 'SetSpeed', 'SetPosition', 'SetBrake', 'SetDPS' by un-commenting each functions. "COMM\_SET\_DPS" is only valid when you use 'teleop\_vesc->custom\_cmd\_type'. {% hint style="info" %} All the encoder data are stored at 'teleop\_vesc->rps\[id]' and 'teleop\_vesc->rad\[id]'. The 'rps' is rad/sec' and The 'rad' is Radian. You can easily use these variables at main function. {% endhint %} ### Attachment {% file src="/files/-LYqLpciwrCe2HfhBHEQ" %} VESC ROS Driver {% endfile %} {% file src="/files/-LYqLslDC-JhKGCFUGaT" %} # Publication (2019\~) (After 2019) ### Journal Papers \[1] Mingeuk Kim, Dongil Choi, “[Design and Development of a Variable Configuration Delivery Robot Platform](https://www.dropbox.com/s/ceh9cuc3h3cobeq/2019_Journal_JPEM_Kim%2CChoi_%5BDesign%20and%20Development%20of%20a%20Variable%20Confguration%20Delivery%20Robot%5D.pdf?dl=0),” *in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing*, Vol.20, No.10, pp.1757-1765, DOI: [10.1007/s12541-019-00188-9](https://link.springer.com/article/10.1007/s12541-019-00188-9?wt_mc=Internal.Event.1.SEM.ArticleAuthorAssignedToIssue\&utm_source=ArticleAuthorAssignedToIssue\&utm_medium=email\&utm_content=AA_en_06082018\&ArticleAuthorAssignedToIssue_20190917), 04 July 2019. \[2] Dongil Choi, “[Model Predictive Control of Autonomous Delivery Robot with Non-minimum Phase Characteristic](https://www.dropbox.com/s/8zxmhws9js6qsop/2020_Journal_JPEM_Choi_%5BModel%20Predictive%20Control%20of%20Autonomous%20Delivery%20Robot%20with%20Non%E2%80%91minimum%20Phase%20Characteristic%5D.pdf?dl=0),” *in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing*, Vol.21, pp. 883-894, DOI: [10.1007/s12541-019-00303-w](https://link.springer.com/article/10.1007/s12541-019-00303-w), 02 Jan 2020. \[3] Dongil Choi, "[Development of Open-Source Motor Controller Framework for Robotic Applications](https://www.dropbox.com/s/fsh0q5fa2jizs5d/2020_Journal_IEEE_ACCESS_Choi_%5BDevelopment%20of%20Open-Source%20Motor%20Controller%20Framework%20for%20Robotic%20Applications%5D.pdf?dl=0)," *in IEEE ACCESS*, Vol.8, No.1, pp.14134-14145, DOI: [10.1109/ACCESS.2020.2965977](https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.2965977), 13 Jan 2020. \[4] 최동일 (2020). [인공지능 응용 연구를 위한 저가의 교육용 매니퓰레이터](https://www.dropbox.com/s/1v5i9ujylmywg76/2020_Journal_%EA%B8%B0%EA%B3%84%EC%A0%80%EB%84%90_%EC%9D%B8%EA%B3%B5%EC%A7%80%EB%8A%A5%20%EC%9D%91%EC%9A%A9%20%EC%97%B0%EA%B5%AC%EB%A5%BC%20%EC%9C%84%ED%95%9C%20%EC%A0%80%EA%B0%80%EC%9D%98%20%EA%B5%90%EC%9C%A1%EC%9A%A9%20%EB%A7%A4%EB%8B%88%ED%93%B0%EB%A0%88%EC%9D%B4%ED%84%B0.pdf?dl=0). *기계저널*, 60(6), 32-37, 01 June 2020. \[5] 신승철, 허성용, 최동일 (2022). "[비선형 최적화 기법을 활용한 3K형 유성 감속기의 효율 최적설계](https://www.dropbox.com/s/tl50dy8vagn489w/2022_02_%EB%B9%84%EC%84%A0%ED%98%95%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%ED%99%94%20%EA%B8%B0%EB%B2%95%EC%9D%84%20%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C%203K%ED%98%95%20%EC%9C%A0%EC%84%B1%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%ED%9A%A8%EC%9C%A8%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%EC%84%A4%EA%B3%84.pdf?dl=0)," *대한기계학회 논문집 A*, Vol. 46, No. 2, pp. 171-176, 01 Feb 2022. \[6] Dongil Choi, "[Min-max Control for Vibration Suppression of Mobile Manipulator with Active Suspension System](https://www.dropbox.com/s/2l3c3idn34vktwb/2022_02_IJCAS_Min-max%20Control%20for%20Vibration%20Suppresion%20of%20Mobile%20Manipulator%20with%20Active%20Suspension%20System.pdf?dl=0)," *in International Journal of Control, Automation and Systems*, Vol.20, No.2, pp.618-626, DOI: [10.1007/s12555-019-0444-3](https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs12555-019-0444-3), 04 Feb 2022. \[7] Seongyong Hur, David Kim, Chaehyun Lee, Dongil Choi, "[Optimal Design of a Compound Planetary Reducer Using a Nonlinear Optimization Method](https://ieeexplore.ieee.org/document/10023495)," *in IEEE ACCESS*, Vol.11, pp.7822-7828, DOI: [10.1109/ACCESS.2023.3238579](https://doi.org/10.1109/ACCESS.2023.3238579), 20 Jan 2023. \[8] Yoseph Yang, David Kim, Dongil Choi, "[Ball tracking and trajectory prediction system for tennis robots](https://doi.org/10.1093/jcde/qwad054)," *in Journal of Computational Design and Engineering*, Vol.10, No.3, pp.1176–1184, DOI: [10.1093/jcde/qwad054](https://doi.org/10.1093/jcde/qwad054), 13 June 2023. \[9] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Development of 3D Printed Mecanum Mobile Manipulator and Task-Space Control," *in Journal of Mechanical Science and Technology*, Vol.34, No.4, pp.1635-1647, DOi:[10.1007/s12206-024-0302-y](https://doi.org/10.1007/s12206-024-0302-y), 18 April 2024. \[10] Seunguk Choi, David Kim, Myeonggyun Ahn, Dongil Choi, "Large language model based collaborative robot system for daily task assistance," *in Journal of Mechanical Science and Technology Advances*, Vol.6, pp.315–327, DOi:[10.1007/s42791-024-00085-x](https://doi.org/10.1007/s42791-024-00085-x), 12 August 2024. \[11] Chaehyun Lee, Seongyong Hur, David Kim, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Insufficient environmental information indoor localization of mecanum mobile platform using wheel-visual-inertial odometry," *in Journal of Mechanical Science and Technology*, Vol.38, No.9, pp.5007–5015, DOi:[10.1007/s12206-024-0836-z](https://doi.org/10.1007/s12206-024-0836-z), 3 September 2024. \[12] Hyunwoo Kim, Yoseph Yang, Youngkwang Kim, Dong-Won Jang, Dongil Choi, Kang Park, Sangkug Chung, Daegeun Kim, "Effect of Droplet Contamination on Camera Lens Surfaces: Degradation of Image Quality and Object Detection Performance," *in Applied Sciences*, Vol.5, No.5, pp.5007–5015, DOi:[10.3390/app15052690](https://doi.org/10.3390/app15052690), 3 March 2025. \[13] Kim, David, and Dongil Choi. "Control of a longitudinally extended two-wheeled inverted pendulum robot with a sliding mechanism," *Journal of Computational Design and Engineering* Vol.12, No.10, pp. 118-132, DOI:[10.1093/jcde/qwaf098](https://doi.org/10.1093/jcde/qwaf098), 25 September 2025. \[14] Shin, S., Choi, M., Ahn, S., Hur, S., Kim, D., & Choi, D. (2025). Development and Balancing Control of Control Moment Gyroscope (CMG) Unicycle–Legged Robot. *Machines*, Vol.13, No.10, pp. 937, DOI:[10.3390/machines13100937](https://doi.org/10.3390/machines13100937), 10, October 2025. \[15] Ahn, S., Kyung, Y., Choi, S., Choi, D., & Choi, D. (2025). Monocular Vision-Based Obstacle Height Estimation for Mobile Robot. *Applied Sciences*, Vol.15, No.23, pp. 12711, DOI:, 1 December 2025. \[16] Kim, T., Choi, M., Choi, S., Yoon, T., Choi, D. (2026). Deep Reinforcement Learning Control of a Hexapod Robot. *Actuators*, Vol.*15*, No.33, DOI:, 5 January 2026. ### International Conference Papers \[1] Seongyong Hur, David Kim , Chaehyun Lee , Minjun Choi , Seungchul Shin , Yoseph Yang , Dongil Choi, "[Gazebo Simulation of Autonomous Delivery Robot using Model Predictive Control for High-speed Mobility](https://www.dropbox.com/s/liejg0ym8bhqiq1/2021_07_Conf_UR21_Gazebo_Simulation_of_Autonomous_Delivery_Robot_using_Model_Predictive_Control_for_High-speed_Mobility.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021. \[2] Chaehyun Lee, David Kim, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "[Visual Odometry for Absolute Position Estimation using Template Matching on Known Environment](https://www.dropbox.com/s/luzmuqn6166n2jl/2021_07_Conf_UR21_Visual_Odometry_for_Absolute_Position_Estimation_using_Template_Matching_on_Known_Environment.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021. \[3] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "[Development of 3D printed rapid omni-directional mecanum mobile manipulator](https://www.dropbox.com/s/o7envu5beugxaet/2021_07_Conf_UR21_Development_of_3D_printed_rapid_omni-directional_mecanum_mobile_manipulator.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021. \[4] SeongMin Ahn, Yoseph Yang, DongWon Jang, Kang Park, SangKug CHung, Dongil Choi, Joohyun Woo (2023). Development of Low-Power Intelligent Video Surveillance System Using Embedded Computer, 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Jun. 2023. \[5] G.H.Mun, C.W\.Song, T.H.Kim, J.H.Song, J.H.Jeon, Youngchul Kim, D.I.Choi, D.W\.Jang, G.J.Lee (2024). AI-Based Temperature Bias Correction System for Eletric Vehicle Batteries, ICMR 2024, Dec. 2024. ### Domestic Conference Papers \[1] 이채현, 최동일 (2020). [YOLO v3 를 이용한 실시간 전방향 객체 인식 4K 비전 시스템](https://www.dropbox.com/s/okbfqt2tok4x68f/2020_07_Conf_%EB%8F%99%EC%A0%9CIT%EA%B3%B5%EB%8F%99%EC%B6%98%EA%B3%84_YOLO%20v3%20%EB%A5%BC%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%8B%A4%EC%8B%9C%EA%B0%84%20%EC%A0%84%EB%B0%A9%ED%96%A5%20%EA%B0%9D%EC%B2%B4%20%EC%9D%B8%EC%8B%9D%204K%20%EB%B9%84%EC%A0%84%20%EC%8B%9C%EC%8A%A4%ED%85%9C.pdf?dl=0). 대한기계학회 동역학 및 제어/IT융합부문 2020년도 공동 춘계학술대회, 97-98, July 2020. \[2] 김다윗, 이채현, 최동일 (2020). [아두이노 쉴드 형태의 범용 오픈소스 모터 제어기 개발](https://www.dropbox.com/s/je6nf3o1zoiue2t/2020_08_Conf_KROS_%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8%EC%89%B4%EB%93%9C%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98%20%EB%B2%94%EC%9A%A9%20%EC%98%A4%ED%94%88%EC%86%8C%EC%8A%A4%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%20%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0.pdf?dl=0), 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020. \[3] 허성용, 김주리, 최민준, 김성현, 최동일 (2020). [고속이동을 위한 자율주행배송로봇의 운동계획](https://www.dropbox.com/s/v5a8gh3g44zmjpm/2020_08_Conf_KROS_%EA%B3%A0%EC%86%8D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EC%9D%84%20%EC%9C%84%ED%95%9C%20%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%EB%B0%B0%EC%86%A1%EB%A1%9C%EB%B4%87%EC%9D%98%20%EC%9A%B4%EB%8F%99%EA%B3%84%ED%9A%8D.pdf?dl=0), 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020. \[4] 이채현, 최동일 (2020). [멀티비전 센서를 이용한 실내 환경정보 기반자율주행 로봇의 자기위치 추정](https://www.dropbox.com/s/4xnybfq1n36ty7s/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_%EB%A9%80%ED%8B%B0%EB%B9%84%EC%A0%84%20%EC%84%BC%EC%84%9C%EB%A5%BC%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%8B%A4%EB%82%B4%20%ED%99%98%EA%B2%BD%EC%A0%95%EB%B3%B4%20%EA%B8%B0%EB%B0%98%20%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%20%EB%A1%9C%EB%B4%87%EC%9D%98%20%EC%9E%90%EA%B8%B0%EC%9C%84%EC%B9%98%20%EC%B6%94%EC%A0%95.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020. \[5] 허성용, 최동일 (2020). [3D 프린팅을 이용한 사이클로이드·유성기어 기반의 교육용 2링크 로봇](https://www.dropbox.com/s/oez9k74cwzdwzcw/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_3D%20%ED%94%84%EB%A6%B0%ED%8C%85%EC%9D%84%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%82%AC%EC%9D%B4%ED%81%B4%EB%A1%9C%EC%9D%B4%EB%93%9C%C2%B7%EC%9C%A0%EC%84%B1%EA%B8%B0%EC%96%B4%20%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98%20%EA%B5%90%EC%9C%A1%EC%9A%A9%202-%EB%A7%81%ED%81%AC%20%EB%A1%9C%EB%B4%87_%EC%B5%9C%EC%A2%85.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020. \[6] 김다윗, 최동일 (2020). [사이클로이드 기어 기반의 메카넘 인휠 모터 모바일 플랫폼 개발](https://www.dropbox.com/s/5zfc63k2nprxjk4/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_%EC%82%AC%EC%9D%B4%ED%81%B4%EB%A1%9C%EC%9D%B4%EB%93%9C_%EA%B8%B0%EC%96%B4_%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98_%EB%A9%94%EC%B9%B4%EB%84%98_%EC%9D%B8%ED%9C%A0_%EB%AA%A8%ED%84%B0_%EB%AA%A8%EB%B0%94%EC%9D%BC_%ED%94%8C%EB%9E%AB%ED%8F%BC_%EA%B0%9C%EB%B0%9C.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020. \[7] 김다윗, 허성용, 이채현, 최동일 (2021). [BLDC 모터의 저속, 고토크, 고정밀 위치제어가 가능한 저가형 범용 모터제어기의 개발](https://www.dropbox.com/s/m68wl4ewf658ov7/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_BLDC%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%EC%9D%98%20%EC%A0%80%EC%86%8D%2C%20%EA%B3%A0%ED%86%A0%ED%81%AC%2C%20%EA%B3%A0%EC%A0%95%EB%B0%80%20%EC%9C%84%EC%B9%98%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B0%80%20%EA%B0%80%EB%8A%A5%ED%95%9C%20%EC%A0%80%EA%B0%80%ED%98%95%20%EB%B2%94%EC%9A%A9%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%EA%B0%9C%EB%B0%9C.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021. \[8] 최민준, 김다윗, 최동일 (2021). 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[SQP 를 활용한 복합기어 유성 감속기의 최적 감속비 설계기법](https://www.dropbox.com/s/2787juqutfotsq3/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_SQP%20%EB%A5%BC%20%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EB%B3%B5%ED%95%A9%EA%B8%B0%EC%96%B4%20%EC%9C%A0%EC%84%B1%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EB%B9%84%20%EC%84%A4%EA%B3%84%EA%B8%B0%EB%B2%95.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021. \[11] 양요셉, 최동일 (2021). 멀티비전을 이용한 실시간 테니스 공 궤적 및 낙하지점 예측방법, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021. \[12] 이채현, 최동일 (2021). 비전 센서를 이용한 실내 자율주행 이동 로봇의 자기위치추정, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021. \[13] 이채현, 최동일 (2021). 트래킹 카메라를 이용한 메카넘 모바일 플랫폼의 자기위치추정, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021. \[14] 양요셉, 최동일 (2021). 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Depth from Defocus 데이터셋 수집을 위한 이미지 정합 알고리즘 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024. \[61] 최동영, 김규목, 안명균, 이동준, 최민준, 경윤진, 최동일 (2024). 4 륜 독립 조향을 이용한 배달 로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024. \[62] 안명균, 김현석, 백동인, 이상운, 진영재, 최동일 (2024). 임베디드 키트를 이용한 간이 심리검사 어플리케이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024. \[63] 류상수, 윤태언, 공원웅, 진종원, 김다윗, 최승욱, 최동일 (2024). 장애물 극복을 위한 ROCKER-BOGIE 6 륜 배달로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024. \[64] 김다윗, 최동영, 공원웅, 윤태언, 최동일 (2024). 종 방향으로 긴 이륜형 자기균형 로봇제어를 위한 외란 관측기 설계, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024. \[65] 김태수, 허성용, 진종원, 이동준, 최동일 (2024). 심층 강화학습 기반의 6 족 보행 로봇 제어, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024. \[66] 안성민, 안명균, 김규목, 류상수, 최동일 (2024). RGB-D 카메라를 활용한 장애물 높이 추정 알고리즘 개발, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024. \[67] 안명균, 진종원, 최동일 (2024). 저비용 센서를 이용한 지형 추정 인공 신경망, 제 4 회 국방로봇학회 2024 년도 학술대회, Nov. 2024. ICMR2024 \[68] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 직류 160V 급 고전압, 고토크 로봇 엑츄에이터의 개발, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2025 년도 학술대회(춘계), Apr. 2024. \[69] 김규목, 최동일 (2025). 2 족 휠-레그 로봇의 험지주행 시 토크 분석 시뮬레이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025. \[70] 안명균, 최동일 (2025). 다중 통신 프로토콜 기반 로봇 제어 프레임워크 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025. \[71] 최동영, 최동일 (2025). 비디오 기반 센서리스 학습을 통한 매니퓰레이터 제어에 대한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025. \[72] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 고속 EtherCAT 통신기반 로봇 제어시스템 구축에 관한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025. \[73] 공원웅, 허성용, 최동일 (2025). 회전 관성을 고려한 동적 ZMP 피드백과 실시간 CoM 분석 기반의 이족 변형 로봇의 천이 동작 안정화 제어, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025. \[74] 김다윗, 최동일 (2025). 심층강화학습 제어를 이용한 이륜 자기균형 로봇의 동적 안정화, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025. \[75] 류상수, 안명균, 최동일 (2025). 다족 보행 로봇의 역동역학 기반 보행 제어 알고리즘 개발, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025. \[76] 윤태언, 최동일 (2025). 강화학습 기반 이족 휠드 로봇의 토크 제어와 위치 제어 성능 평가, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025. \[77] 최동영, 김규목, 최동일 (2025). 영상 및 IMU 데이터를 활용한 그리퍼 파지 상태 추정 및 모방 학습 기반 로봇 제어 기법 연구, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025. ### Patents \[1] 최동일, 김기덕 (2020). "친환경 빨대 제조장치와 이를 통해 제조된 친환경 빨대". 국내 특허 출원번호: 10-2020-0106144, 출원일 : 2020-08-24. (국내등록 [10-2222278](https://www.dropbox.com/s/fda6y3emshqd22i/1020200106144_%EC%84%B1%EC%99%95%ED%8A%B9%ED%97%88_%EB%93%B1%EB%A1%9D%EA%B1%B4.pdf?dl=0)) \[2] 최동일, 김다윗, 신승철, 허성용 (2021). "마찰구동을 이용한 복합 롤러 감속기". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0153924, 출원일 : 2021-11-10, 등록번호: 10-2699531, 등록일: 2024-08-24. \[3] 최동일, 이채현, 양요셉, 신승철 (2021). "테니스 훈련 시스템". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0162524, 출원일: 2021-11-23, 등록번호: 10-2626000, 등록일: 2024-01-12. \[4] 최동일, "전신 순환형 액티브 냉각 시스템 및 이를 사용하는 로봇". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0083770, 출원일: 2025-06-24. \[5] 최동일, "CMG 단일바퀴 로봇 및 이의 제어 방법". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0183520, 출원일: 2025-11-27. \[6] 최동일, 김효순, 강우종, 강재욱, 한규호 (2026). "질량 중심의 이동이 가능한 운동 기구". 국내 특허 출원번호: 10-2026-000211, 출원일: 2026-01-06. # Lecture # Dynamics Vector Mechanics for Engineers: DYNAMICS # Modern Robotics Graduate Student Course ## 교과서 Textbook: Modern Robotics Author: Kevin M. Lynch and Frank C. Park, “Modern Robotics”, Cambridge University Press, 2019 ## 공지사항 Python 라이브러리 : # Intelligent Robot 지능로봇 ## 수업시간 1. 화요일 : 13:00\~15:50 2. 목요일 : 13:00\~15:50 ## 교과서 주교제 : 지능형 로봇공학 * 저자 : 문승빈, 고경철, 곽관웅, 강병훈, 이순걸 지음. 출판사 : 사이텍미디어. 2010년 02월 출간 부교제 : 로봇공학 (Matlab 및 Simulink 응용) * 저자 : 정슬 지음. 출판사 : 홍릉과학출판사, 2015년 02월 출간 ## 공지사항 Python 라이브러리 : 온라인 강의 녹화본 다시보기 : [https://cdinas.DiskStation.me:5001/d/s/568857431648547204/gxeHF1fnKr-9GPbsKUKd1FSlzOXobnT3-AbZgKvCtAQg\_](https://cdinas.diskstation.me:5001/d/s/568857431648547204/gxeHF1fnKr-9GPbsKUKd1FSlzOXobnT3-AbZgKvCtAQg_) 위 링크에 진입할 때는 아래와 같이 하시면 됩니다. 1\. "안전하지 않은 링크"에 대한 부분은 무시하고 계속 연결하기 진행 2\. 패스워드는 drcl 입력 3\. 동영상이 나오면 다운로드 보다는 파일을 우클릭하고 "새탭에서 열기"를 실행하면 스트리밍으로 바로 볼 수 있음. # Smart Machine Microprocessor 스마트기계마이크로프로세서 ## 수업시간 ## 교과서 주교제 : 따라 하면서 배우는 마이크로프로세서 (ATmega2560으로 프로그래밍하기) * 저자 : 허경용 지음. 출판사 : 한빛아카데미 2019 출간 ## 공지사항 # Memories # 2023 * 2023년 2월 14일 - 22학년도 졸업식 ![](/files/O39vcNIWeLt9AWzkiLCv) ![](/files/Cm2SIY3A1KKJuI8PLtYz) # 2022 * 2022년 11월 12일 - 대한기계학회 본부학술대회, 제주 ICC ![](/files/6ZXAU4purf8NIxxfAFr2) ![](/files/nUaWWby4FrbUNguHSytI) ![](/files/emAj2iuUthsJccdlornO) ![](/files/eCpW8hsO6OAC5nR7ObTw) {% embed url="" %} 한라산 등반, 영실코스 {% endembed %} * 2022년 9월 23일 - 네이버 신사옥 투어 ![](/files/KxtV4nJRVZIIeqw5mbAA) * 2022년 9월 5-7일 - 제2회 국방로봇학회, 대전 DCC ![](/files/Srjja2ZjKS8tO3pUedQ5) * 2022년 7월 27-29일 - 하계 MT 충남 당진 왜목마을 ![](/files/iPaW6SKWx4O2f8uaeDBu) ![](/files/MCqAujVb92uC0ZvDzgW4) * 2022년 5월 25-27일 - 대한기계학회 IT융합부문 안동학회 ![](/files/MXVBZXO60tknd8rKVEgO) ![](/files/WGlN24XYfAl6kq0sUqpn) {% embed url="" %} 안동에서 풋살 {% endembed %} * 2022년 5월 13일 - 스승의 날 기념 ![](/files/xPm2cYgE8mRuxpiWcttW)![](/files/QpjYNygDEZDonZt7DRnK) * 2022년 4월 14일 - 딸기 파티 & 풋살 ![](/files/Cv4aNf9uQROvxcuuJRKK) ![](/files/wGjAr04BqBddMZLeO7IL) * 2022년 4월 9일 - 석사 1기 졸업생 이채현 LIG NEX1 판교 R\&D 취업 성공 ![](/files/P7lPhUpkmTd3VbWCcnDb) * 2022년 **3**월 4일 - 2021년 대한기계학회 본부 학술대회 우수논문상 수상 (이채현 학생) ![](/files/qRQxwipNElyBo56H3Qt0) * 2022년 2월 25일 - DRCL OneDay Workshop. 루트889 ![](/files/oMpW4gAxGWghojDGa8Ur)![](/files/cEYvdHOz3YMFrlIoV8rP)![](/files/dR1XYw8bNRHBcZIlvJou) # 2021 * 2021년 12월 국방로봇학회 (대전 DCC) ![](/files/52wMJgH06qf1bvvdnyfY) ![](/files/q4XYwhd9StUH8rTg9aWb) ![](/files/wIL2mFFRfZav54Vzg3jk) * 2021년 11월 대한기계학회본부 (광주 김대중 컨벤션센터) ![](/files/LTvn4iiu2zDXIjSJqkTe) ![](/files/Wj32tx8dIw4X6KRm35Nc) * 2021년 7월 UR2021 라카이샌드 ![](/files/-Mei-a_ZoLaUAhlhirPM) ![](/files/-Mei-YgQya93gX7a3olj) * 2021년 4월 대부도 나들이 ![대부도 자전거 투어](/files/-MYIbe4IJfrkbTaFs3FL) # 2020 * 2020년 01월 09일 - 생일파티 ![](/files/-Ly7xIy9mTowPXy24IXe) * 2020년 08월 18일 - DRCL 하계MT ![주문진 영진해변 (8월 18일)](/files/-MLps8uq96W9Y3cpvEke) ![점봉산(1424m) 곰배령 (8월 19일)](/files/-MLpsY4CQt5jPA58hqrT) {% embed url="" %} DRCL 점봉산등산 VLOG (4K 30p L - Gopro8) {% endembed %} * 2020년 11월 25일 - 28일. 제26회 한국CDE학회참가 (제주) ![제주 샛별오름정상](/files/-MNTF7DKNsGRKANSkgLk) ![산방산, One and Only 카페 앞](/files/-MNTF7DOucQTmV2-7zg8) ![천지연 폭포](/files/-MNTF7DLtIgs0N3vJ1wV) ![중문 ICC 제주 앞](/files/-MNTF7DN19KGMP9l-sKp) ![중문 ICC 제주 앞. 발표자들](/files/-MNTF7DMarQKF9ypGrs3) # 2019 * 2019년 11월 15일 - 대한기계학회 유망과학자세션 초청강연 {% embed url="" %} * 2019년 05월 17일 - 성균관대 & Romela Opening Day ![](/files/-Ly805uclw9KwL-YUZBa) * 2019년 05월 15일 - 스승의 날 ![](/files/-Ly8-aLIy29H4m62eCUV) * 2019년 02월 01일 - TennisBot 컨셉사진 ![](/files/-LZUAj6I5-24cNgYUtH0) * 2019년 02월 01일 - HuboQ 다리 모터제어기 교체작업 ![](/files/-LZUAUFM9FZA0y3QpkIp)