Publication (2019~)

(After 2019)

Journal Papers

[1] Mingeuk Kim, Dongil Choi, “Design and Development of a Variable Configuration Delivery Robot Platform,” in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol.20, No.10, pp.1757-1765, DOI: 10.1007/s12541-019-00188-9, 04 July 2019.

[2] Dongil Choi, “Model Predictive Control of Autonomous Delivery Robot with Non-minimum Phase Characteristic,” in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol.21, pp. 883-894, DOI: 10.1007/s12541-019-00303-w, 02 Jan 2020.

[3] Dongil Choi, "Development of Open-Source Motor Controller Framework for Robotic Applications," in IEEE ACCESS, Vol.8, No.1, pp.14134-14145, DOI: 10.1109/ACCESS.2020.2965977, 13 Jan 2020.

[4] 최동일 (2020). 인공지능 응용 연구를 위한 저가의 교육용 매니퓰레이터. 기계저널, 60(6), 32-37, 01 June 2020.

[5] 신승철, 허성용, 최동일 (2022). "비선형 최적화 기법을 활용한 3K형 유성 감속기의 효율 최적설계," 대한기계학회 논문집 A, Vol. 46, No. 2, pp. 171-176, 01 Feb 2022.

[6] Dongil Choi, "Min-max Control for Vibration Suppression of Mobile Manipulator with Active Suspension System," in International Journal of Control, Automation and Systems, Vol.20, No.2, pp.618-626, DOI: 10.1007/s12555-019-0444-3, 04 Feb 2022.

[7] Seongyong Hur, David Kim, Chaehyun Lee, Dongil Choi, "Optimal Design of a Compound Planetary Reducer Using a Nonlinear Optimization Method," in IEEE ACCESS, Vol.11, pp.7822-7828, DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3238579, 20 Jan 2023.

[8] Yoseph Yang, David Kim, Dongil Choi, "Ball tracking and trajectory prediction system for tennis robots," in Journal of Computational Design and Engineering, Vol.10, No.3, pp.1176–1184, DOI: 10.1093/jcde/qwad054, 13 June 2023.

[9] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Development of 3D Printed Mecanum Mobile Manipulator and Task-Space Control," in Journal of Mechanical Science and Technology, Vol.34, No.4, pp.1635-1647, DOi:10.1007/s12206-024-0302-y, 18 April 2024.

[10] Seunguk Choi, David Kim, Myeonggyun Ahn, Dongil Choi, "Large language model based collaborative robot system for daily task assistance," in Journal of Mechanical Science and Technology Advances, Vol.6, pp.315–327, DOi:10.1007/s42791-024-00085-x, 12 August 2024.

[11] Chaehyun Lee, Seongyong Hur, David Kim, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Insufficient environmental information indoor localization of mecanum mobile platform using wheel-visual-inertial odometry," in Journal of Mechanical Science and Technology, Vol.38, No.9, pp.5007–5015, DOi:10.1007/s12206-024-0836-z, 3 September 2024.

[12] Hyunwoo Kim, Yoseph Yang, Youngkwang Kim, Dong-Won Jang, Dongil Choi, Kang Park, Sangkug Chung, Daegeun Kim, "Effect of Droplet Contamination on Camera Lens Surfaces: Degradation of Image Quality and Object Detection Performance," in Applied Sciences, Vol.5, No.5, pp.5007–5015, DOi:10.3390/app15052690, 3 March 2025.

[13] Kim, David, and Dongil Choi. "Control of a longitudinally extended two-wheeled inverted pendulum robot with a sliding mechanism," Journal of Computational Design and Engineering Vol.12, No.10, pp. 118-132, DOI:10.1093/jcde/qwaf098, 25 September 2025.

[14] Shin, S., Choi, M., Ahn, S., Hur, S., Kim, D., & Choi, D. (2025). Development and Balancing Control of Control Moment Gyroscope (CMG) Unicycle–Legged Robot. Machines, Vol.13, No.10, pp. 937, DOI:10.3390/machines13100937, 10, October 2025.

[15] Ahn, S., Kyung, Y., Choi, S., Choi, D., & Choi, D. (2025). Monocular Vision-Based Obstacle Height Estimation for Mobile Robot. Applied Sciences, Vol.15, No.23, pp. 12711, DOI:https://doi.org/10.3390/app152312711, 1 December 2025.

[16] Kim, T., Choi, M., Choi, S., Yoon, T., Choi, D. (2026). Deep Reinforcement Learning Control of a Hexapod Robot. Actuators, Vol.15, No.33, DOI:https://doi.org/10.3390/act15010033, 5 January 2026.

International Conference Papers

[1] Seongyong Hur, David Kim , Chaehyun Lee , Minjun Choi , Seungchul Shin , Yoseph Yang , Dongil Choi, "Gazebo Simulation of Autonomous Delivery Robot using Model Predictive Control for High-speed Mobility," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

[2] Chaehyun Lee, David Kim, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Visual Odometry for Absolute Position Estimation using Template Matching on Known Environment," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

[3] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Development of 3D printed rapid omni-directional mecanum mobile manipulator," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

[4] SeongMin Ahn, Yoseph Yang, DongWon Jang, Kang Park, SangKug CHung, Dongil Choi, Joohyun Woo (2023). Development of Low-Power Intelligent Video Surveillance System Using Embedded Computer, 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Jun. 2023.

[5] G.H.Mun, C.W.Song, T.H.Kim, J.H.Song, J.H.Jeon, Youngchul Kim, D.I.Choi, D.W.Jang, G.J.Lee (2024). AI-Based Temperature Bias Correction System for Eletric Vehicle Batteries, ICMR 2024, Dec. 2024.

Domestic Conference Papers

[1] 이채현, 최동일 (2020). YOLO v3 를 이용한 실시간 전방향 객체 인식 4K 비전 시스템. 대한기계학회 동역학 및 제어/IT융합부문 2020년도 공동 춘계학술대회, 97-98, July 2020.

[2] 김다윗, 이채현, 최동일 (2020). 아두이노 쉴드 형태의 범용 오픈소스 모터 제어기 개발, 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020.

[3] 허성용, 김주리, 최민준, 김성현, 최동일 (2020). 고속이동을 위한 자율주행배송로봇의 운동계획, 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020.

[4] 이채현, 최동일 (2020). 멀티비전 센서를 이용한 실내 환경정보 기반자율주행 로봇의 자기위치 추정, 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

[5] 허성용, 최동일 (2020). 3D 프린팅을 이용한 사이클로이드·유성기어 기반의 교육용 2링크 로봇, 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

[6] 김다윗, 최동일 (2020). 사이클로이드 기어 기반의 메카넘 인휠 모터 모바일 플랫폼 개발, 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

[7] 김다윗, 허성용, 이채현, 최동일 (2021). BLDC 모터의 저속, 고토크, 고정밀 위치제어가 가능한 저가형 범용 모터제어기의 개발, 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

[8] 최민준, 김다윗, 최동일 (2021). 3D 프린터를 활용한 저가형 스트레인 웨이브 감속기 설계, 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

[9] 양요셉, 이채현, 최동일 (2021). 머신비전을 이용한 테니스 공 검출 및 추적 시스템, 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

[10] 신승철, 허성용, 최동일 (2021). SQP 를 활용한 복합기어 유성 감속기의 최적 감속비 설계기법, 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

[11] 양요셉, 최동일 (2021). 멀티비전을 이용한 실시간 테니스 공 궤적 및 낙하지점 예측방법, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021.

[12] 이채현, 최동일 (2021). 비전 센서를 이용한 실내 자율주행 이동 로봇의 자기위치추정, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021.

[13] 이채현, 최동일 (2021). 트래킹 카메라를 이용한 메카넘 모바일 플랫폼의 자기위치추정, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

[14] 양요셉, 최동일 (2021). ROS 기반의 탄성물체 시뮬레이션 환경 개발, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

[15] 김다윗, 최동일 (2021). 마찰 기어 방식의 복합기어 유성 감속기 개발, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

[16] 최민준, 최동일 (2021). 군인 보조를 위한 배낭형 6 축 매니퓰레이터의 프로토타입 설계, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

[17] 경윤진, 김다윗, 허성용, 신승철, 최동일 (2022). 실시간 오픈소스 이더캣 마스터의 구현, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

[18] 신승철, 허성용, 양요셉, 최민준, 최동일 (2022). 제어모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 역진자의 균형 제어, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

[19] 최민준, 김다윗, 전성배, 경윤진, 최동일 (2022). 다양한 형상 변환이 가능한 모듈형 매니퓰레이터의 개발, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

[20] 경윤진, 김다윗, 허성용, 신승철, 최동일 (2022). 실시간 오픈소스 이더캣 마스터의 구현, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

[21] 김다윗, 신승철, 최동일 (2022). 모델 예측 제어를 이용한 이륜형 자기균형 이동체의 이중 모션 제어, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.

[22] 김성현, 최승욱, 최동일 (2022). 다관절 로봇 원격제어를 위한 실시간 제어시스템의 개발, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.

[23] 안성민, 최동일 (2022). 엣지 컴퓨팅 기술을 활용한 경계용 지능형 CCTV, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.

[24] 전성배, 최민준, 최동일 (2022). 다양한 바퀴에 부착 가능한 마찰 드라이브 구동 모듈의 개발, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.

[25] 허성용, 경윤진, 최동일 (2022). 모델예측제어를 이용한 선형 시변 시스템의 동작 제어에 관한 연구, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.

[26] 경윤진, 최승욱, 전성배, 최동일 (2022). 오픈소스를 이용한 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.

[27] 김다윗, 신승철, 전성배, 최동일 (2022). 이중 모션을 가지는 이륜형 자기균형 로봇의 모델 예측 제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.

[28] 신승철, 최동일 (2022). CMG Unicycle Legged Robot 의 개발과 Decoupled 최적제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022

[29] 양요셉, 안성민, 김성현, 최동일 (2022). 테니스 로봇을 위한 공 추적 및 궤적 예측 시스템, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.

[30] 최민준, 최승욱, 김성현, 최동일 (2022). 다양한 형상 변환이 가능한 모듈형 매니퓰레이터의 개발, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022

[31] 허성용, 김다윗, 경윤진, 최동일 (2022). 모델예측제어를 이용한 이족 보행 로봇의 Stand-Up 모션 제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.

[32] 허성용, 신승철, 김민극, 김지철, 최동일 (2023). 분리-합체가 가능한 이륜자기균형 물품이송로봇의 제어, 국방로봇학회, Jan. 2023.

[33] 경윤진, 최동일 (2023). Xenomai 를 이용한 오픈 소스 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, KROS 한국로봇종합 2023 년도 학술대회, Feb. 2023.

[34] 안성민, 양요셉, 최동일 (2023). 저전력 임베디드 컴퓨터를 활용한 지능형 영상감시 시스템의 개발, 한국지능시스템학회 2023 년도 춘계학술대회, Apr. 2023.

[35] 경윤진, 허성용, 최승욱, 최동일 (2023). 오픈 소스를 이용한 CANopen over EtherCAT 마스터의 구현, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[36] 허성용, 김다윗, 경윤진, 최동일 (2023). 3K 타입 유성기어 감속기를 이용한 300Nm 급 고출력 엑츄에이터 개발, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[37] 김다윗, 안성민, 최승욱, 최동일 (2023). VESC 오픈소스 기반의 고전압 모터 제어기 개발, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[38] 안성민, 양요셉, 최동일 (2023). 저전력 임베디드 시스템을 활용한 교육용 인공지능 로봇 플랫폼의 설계, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[39] 양요셉, 최동일 (2023). Camera-Lidar 를 이용한 3 차원 객체 검출 혼합 신경망, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[40] 김성현, 김태수, 류상수, 한지엽, 최동일 (2023). 직동형 휠-레그 로봇 시스템을 위한 2 자유도 병렬 메커니즘, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[41] 김태수, 김성현, 최동일 (2023). 소음원의 방향 추적을 위한 TDOA 알고리즘의 적용, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.

[42] 김다윗, 최동일 (2023). 이중 모션을 가진 이륜 자기균형 이동체의 개발, 한국 CDE 학회 2023 년도 하계학술대회, Aug. 2023.

[43] 허성용, 최동일 (2023). 고토크 엑츄에이터 개발을 위한 3K 타입 복합 유성기어 감속기 설계, 한국 CDE 학회 2023 년도 하계학술대회, Aug. 2023.

[44] 최동일 (2023). 오픈 소스 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, 한국센서학회 2023 년도 추계학술대회, Oct. 2023.

[45] 류상수, 한지엽, 윤태언, 공원웅, 최동일 (2023). GO1 제어를 위한 오픈소스 프레임워크 분석, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[46] 경윤진, 최승욱, 안성민. 최동일 (2023). 오픈소스를 이용한 실시간 로봇 제어 프레임워크의 개발, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[47] 김태수, 최동일 (2023). 보행로봇에 적용 가능한 중력 보상장치의 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[48] 김성현, 최동일 (2023). 직동형 2 자유도 병렬 메커니즘을 이용한 휠레그 로봇의 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[49] 안명균, 김찬규, 이준서, 최동일 (2023). Fail Safe 가 적용된 날개 메커니즘 구현을 위한 UAV 플랫폼 및 덕트 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[50] 김다윗, 양요셉, 허성용, 최동일 (2023). 테니스 로봇을 위한 카메라의 IMU 센서 기반 자기위치 추정, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.

[51] 양요셉, 경윤진, 최동일 (2023). 다중 비전 트랜스포머를 이용한 쓰러짐 및 싸움 행동 인식 신경망, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.

[52] 김다윗, 안명균, 공원웅, 최동일 (2023). 종방향으로 긴 몸체를 갖는 자기균형 이동체 균형제어, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.

[53] 김성현, 김태수, 김규목, 최동일 (2023). GPT 기반 인간-로봇 상호작용 기술 개발, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.

[54] 안성민, 최동영, 윤태언, 최동일 (2023). 단안 깊이 추정을 이용한 4 족보행 로봇의 장애물 탐지 연구, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.

[55] 허성용, 최승욱, 류상수, 최동일 (2023). 높이 가변 역진자 모델의 트랜스포밍 운동 계획, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.

[56] 허성용, 최동일 (2024). 높이 가변 역진자 모델 기반 주행·보행 복합 플랫폼의 트랜스포밍 운동계획, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2024 년도 춘계학술대회, Apr. 2024.

[57] 김다윗, 최동일 (2024). 종 방향으로 긴 자기 균형 로봇의 경사로 주행 제어, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2024 년도 춘계학술대회, Apr. 2024.

[58] 최승욱, 안성민, 김태수, 허성용, 최동일 (2024). Learning-based Control 을 이용한 Large Launguage Model 기반 상호 협동 로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부분 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[59] 김태수, 최승욱, 안성민, 최동일 (2024). 심층 강화학습을 이용한 휠-레그 로봇의 주행 알고리즘에 대한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[60] 안성민, 김태수, 최승욱, 최동일 (2024). Depth from Defocus 데이터셋 수집을 위한 이미지 정합 알고리즘 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[61] 최동영, 김규목, 안명균, 이동준, 최민준, 경윤진, 최동일 (2024). 4 륜 독립 조향을 이용한 배달 로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[62] 안명균, 김현석, 백동인, 이상운, 진영재, 최동일 (2024). 임베디드 키트를 이용한 간이 심리검사 어플리케이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[63] 류상수, 윤태언, 공원웅, 진종원, 김다윗, 최승욱, 최동일 (2024). 장애물 극복을 위한 ROCKER-BOGIE 6 륜 배달로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

[64] 김다윗, 최동영, 공원웅, 윤태언, 최동일 (2024). 종 방향으로 긴 이륜형 자기균형 로봇제어를 위한 외란 관측기 설계, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024.

[65] 김태수, 허성용, 진종원, 이동준, 최동일 (2024). 심층 강화학습 기반의 6 족 보행 로봇 제어, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024.

[66] 안성민, 안명균, 김규목, 류상수, 최동일 (2024). RGB-D 카메라를 활용한 장애물 높이 추정 알고리즘 개발, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024.

[67] 안명균, 진종원, 최동일 (2024). 저비용 센서를 이용한 지형 추정 인공 신경망, 제 4 회 국방로봇학회 2024 년도 학술대회, Nov. 2024. ICMR2024

[68] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 직류 160V 급 고전압, 고토크 로봇 엑츄에이터의 개발, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2025 년도 학술대회(춘계), Apr. 2024.

[69] 김규목, 최동일 (2025). 2 족 휠-레그 로봇의 험지주행 시 토크 분석 시뮬레이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.

[70] 안명균, 최동일 (2025). 다중 통신 프로토콜 기반 로봇 제어 프레임워크 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.

[71] 최동영, 최동일 (2025). 비디오 기반 센서리스 학습을 통한 매니퓰레이터 제어에 대한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.

[72] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 고속 EtherCAT 통신기반 로봇 제어시스템 구축에 관한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.

[73] 공원웅, 허성용, 최동일 (2025). 회전 관성을 고려한 동적 ZMP 피드백과 실시간 CoM 분석 기반의 이족 변형 로봇의 천이 동작 안정화 제어, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

[74] 김다윗, 최동일 (2025). 심층강화학습 제어를 이용한 이륜 자기균형 로봇의 동적 안정화, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

[75] 류상수, 안명균, 최동일 (2025). 다족 보행 로봇의 역동역학 기반 보행 제어 알고리즘 개발, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

[76] 윤태언, 최동일 (2025). 강화학습 기반 이족 휠드 로봇의 토크 제어와 위치 제어 성능 평가, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

[77] 최동영, 김규목, 최동일 (2025). 영상 및 IMU 데이터를 활용한 그리퍼 파지 상태 추정 및 모방 학습 기반 로봇 제어 기법 연구, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

Patents

[1] 최동일, 김기덕 (2020). "친환경 빨대 제조장치와 이를 통해 제조된 친환경 빨대". 국내 특허 출원번호: 10-2020-0106144, 출원일 : 2020-08-24. (국내등록 10-2222278)

[2] 최동일, 김다윗, 신승철, 허성용 (2021). "마찰구동을 이용한 복합 롤러 감속기". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0153924, 출원일 : 2021-11-10, 등록번호: 10-2699531, 등록일: 2024-08-24.

[3] 최동일, 이채현, 양요셉, 신승철 (2021). "테니스 훈련 시스템". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0162524, 출원일: 2021-11-23, 등록번호: 10-2626000, 등록일: 2024-01-12.

[4] 최동일, "전신 순환형 액티브 냉각 시스템 및 이를 사용하는 로봇". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0083770, 출원일: 2025-06-24.

[5] 최동일, "CMG 단일바퀴 로봇 및 이의 제어 방법". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0183520, 출원일: 2025-11-27.

[6] 최동일, 김효순, 강우종, 강재욱, 한규호 (2026). "질량 중심의 이동이 가능한 운동 기구". 국내 특허 출원번호: 10-2026-000211, 출원일: 2026-01-06.