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# Publication (2019\~)

### Journal Papers

\[1] Mingeuk Kim, Dongil Choi, “[Design and Development of a Variable Configuration Delivery Robot Platform](https://www.dropbox.com/s/ceh9cuc3h3cobeq/2019_Journal_JPEM_Kim%2CChoi_%5BDesign%20and%20Development%20of%20a%20Variable%20Confguration%20Delivery%20Robot%5D.pdf?dl=0),” *in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing*, Vol.20, No.10, pp.1757-1765, DOI: [10.1007/s12541-019-00188-9](https://link.springer.com/article/10.1007/s12541-019-00188-9?wt_mc=Internal.Event.1.SEM.ArticleAuthorAssignedToIssue\&utm_source=ArticleAuthorAssignedToIssue\&utm_medium=email\&utm_content=AA_en_06082018\&ArticleAuthorAssignedToIssue_20190917), 04 July 2019.

\[2] Dongil Choi, “[Model Predictive Control of Autonomous Delivery Robot with Non-minimum Phase Characteristic](https://www.dropbox.com/s/8zxmhws9js6qsop/2020_Journal_JPEM_Choi_%5BModel%20Predictive%20Control%20of%20Autonomous%20Delivery%20Robot%20with%20Non%E2%80%91minimum%20Phase%20Characteristic%5D.pdf?dl=0),” *in International Journal of Precision Engineering and Manufacturing*, Vol.21, pp. 883-894, DOI: [10.1007/s12541-019-00303-w](https://link.springer.com/article/10.1007/s12541-019-00303-w), 02 Jan 2020.

\[3] Dongil Choi, "[Development of Open-Source Motor Controller Framework for Robotic Applications](https://www.dropbox.com/s/fsh0q5fa2jizs5d/2020_Journal_IEEE_ACCESS_Choi_%5BDevelopment%20of%20Open-Source%20Motor%20Controller%20Framework%20for%20Robotic%20Applications%5D.pdf?dl=0)," *in IEEE ACCESS*, Vol.8, No.1, pp.14134-14145, DOI:  [10.1109/ACCESS.2020.2965977](https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.2965977), 13 Jan 2020.

\[4] 최동일 (2020). [인공지능 응용 연구를 위한 저가의 교육용 매니퓰레이터](https://www.dropbox.com/s/1v5i9ujylmywg76/2020_Journal_%EA%B8%B0%EA%B3%84%EC%A0%80%EB%84%90_%EC%9D%B8%EA%B3%B5%EC%A7%80%EB%8A%A5%20%EC%9D%91%EC%9A%A9%20%EC%97%B0%EA%B5%AC%EB%A5%BC%20%EC%9C%84%ED%95%9C%20%EC%A0%80%EA%B0%80%EC%9D%98%20%EA%B5%90%EC%9C%A1%EC%9A%A9%20%EB%A7%A4%EB%8B%88%ED%93%B0%EB%A0%88%EC%9D%B4%ED%84%B0.pdf?dl=0). *기계저널*, 60(6), 32-37, 01 June 2020.

\[5] 신승철, 허성용, 최동일 (2022). "[비선형 최적화 기법을 활용한 3K형 유성 감속기의 효율 최적설계](https://www.dropbox.com/s/tl50dy8vagn489w/2022_02_%EB%B9%84%EC%84%A0%ED%98%95%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%ED%99%94%20%EA%B8%B0%EB%B2%95%EC%9D%84%20%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C%203K%ED%98%95%20%EC%9C%A0%EC%84%B1%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%ED%9A%A8%EC%9C%A8%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%EC%84%A4%EA%B3%84.pdf?dl=0)," *대한기계학회 논문집 A*, Vol. 46, No. 2, pp. 171-176, 01 Feb 2022.

\[6] Dongil Choi, "[Min-max Control for Vibration Suppression of Mobile Manipulator with Active Suspension System](https://www.dropbox.com/s/2l3c3idn34vktwb/2022_02_IJCAS_Min-max%20Control%20for%20Vibration%20Suppresion%20of%20Mobile%20Manipulator%20with%20Active%20Suspension%20System.pdf?dl=0)," *in International Journal of Control, Automation and Systems*, Vol.20, No.2, pp.618-626, DOI: [10.1007/s12555-019-0444-3](https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs12555-019-0444-3), 04 Feb 2022.

\[7] Seongyong Hur, David Kim, Chaehyun Lee, Dongil Choi, "[Optimal Design of a Compound Planetary Reducer Using a Nonlinear Optimization Method](https://ieeexplore.ieee.org/document/10023495)," *in IEEE ACCESS*, Vol.11, pp.7822-7828, DOI: [10.1109/ACCESS.2023.3238579](https://doi.org/10.1109/ACCESS.2023.3238579), 20 Jan 2023.

\[8] Yoseph Yang, David Kim, Dongil Choi, "[Ball tracking and trajectory prediction system for tennis robots](https://doi.org/10.1093/jcde/qwad054)," *in Journal of Computational Design and Engineering*, Vol.10, No.3, pp.1176–1184, DOI: [10.1093/jcde/qwad054](https://doi.org/10.1093/jcde/qwad054), 13 June 2023.

\[9] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Development of 3D Printed Mecanum Mobile Manipulator and Task-Space Control," *in Journal of Mechanical Science and Technology*, Vol.34, No.4, pp.1635-1647, DOi:[10.1007/s12206-024-0302-y](https://doi.org/10.1007/s12206-024-0302-y), 18 April 2024.

\[10] Seunguk Choi, David Kim, Myeonggyun Ahn, Dongil Choi, "Large language model based collaborative robot system for daily task assistance," *in Journal of Mechanical Science and Technology  Advances*, Vol.6, pp.315–327, DOi:[10.1007/s42791-024-00085-x](https://doi.org/10.1007/s42791-024-00085-x), 12 August 2024.

\[11] Chaehyun Lee, Seongyong Hur, David Kim, Yoseph Yang, Dongil Choi, "Insufficient environmental information indoor localization of mecanum mobile platform using wheel-visual-inertial odometry," *in Journal of Mechanical Science and Technology*, Vol.38, No.9, pp.5007–5015, DOi:[10.1007/s12206-024-0836-z](https://doi.org/10.1007/s12206-024-0836-z), 3 September 2024.

\[12] Hyunwoo Kim, Yoseph Yang, Youngkwang Kim, Dong-Won Jang, Dongil Choi, Kang Park, Sangkug Chung, Daegeun Kim, "Effect of Droplet Contamination on Camera Lens Surfaces: Degradation of Image Quality and Object Detection Performance," *in Applied Sciences*, Vol.5, No.5, pp.5007–5015, DOi:[10.3390/app15052690](https://doi.org/10.3390/app15052690), 3 March 2025.

\[13] Kim, David, and Dongil Choi. "Control of a longitudinally extended two-wheeled inverted pendulum robot with a sliding mechanism," *Journal of Computational Design and Engineering* Vol.12, No.10, pp. 118-132, DOI:[10.1093/jcde/qwaf098](https://doi.org/10.1093/jcde/qwaf098), 25 September 2025.

\[14] Shin, S., Choi, M., Ahn, S., Hur, S., Kim, D., & Choi, D. (2025). Development and Balancing Control of Control Moment Gyroscope (CMG) Unicycle–Legged Robot. *Machines*, Vol.13, No.10, pp. 937, DOI:[10.3390/machines13100937](https://doi.org/10.3390/machines13100937), 10, October 2025.

\[15] Ahn, S., Kyung, Y., Choi, S., Choi, D., & Choi, D. (2025). Monocular Vision-Based Obstacle Height Estimation for Mobile Robot. *Applied Sciences*, Vol.15, No.23, pp. 12711, DOI:<https://doi.org/10.3390/app152312711>, 1 December 2025.

\[16] Kim, T., Choi, M., Choi, S., Yoon, T., Choi, D. (2026). Deep Reinforcement Learning Control of a Hexapod Robot. *Actuators*, Vol.*15*, No.33, DOI:<https://doi.org/10.3390/act15010033>, 5 January 2026.

### International Conference Papers

\[1] Seongyong Hur, David Kim , Chaehyun Lee , Minjun Choi , Seungchul Shin , Yoseph Yang , Dongil Choi, "[Gazebo Simulation of Autonomous Delivery Robot using Model Predictive Control for High-speed Mobility](https://www.dropbox.com/s/liejg0ym8bhqiq1/2021_07_Conf_UR21_Gazebo_Simulation_of_Autonomous_Delivery_Robot_using_Model_Predictive_Control_for_High-speed_Mobility.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

\[2] Chaehyun Lee, David Kim, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "[Visual Odometry for Absolute Position Estimation using Template Matching on Known Environment](https://www.dropbox.com/s/luzmuqn6166n2jl/2021_07_Conf_UR21_Visual_Odometry_for_Absolute_Position_Estimation_using_Template_Matching_on_Known_Environment.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

\[3] David Kim, Chaehyun Lee, Seongyong Hur, Minjun Choi, Seungchul Shin, Yoseph Yang, Dongil Choi, "[Development of 3D printed rapid omni-directional mecanum mobile manipulator](https://www.dropbox.com/s/o7envu5beugxaet/2021_07_Conf_UR21_Development_of_3D_printed_rapid_omni-directional_mecanum_mobile_manipulator.pdf?dl=0)," in 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), July, 2021.

\[4] SeongMin Ahn, Yoseph Yang, DongWon Jang, Kang Park, SangKug CHung, Dongil Choi, Joohyun Woo (2023). Development of Low-Power Intelligent Video Surveillance System Using Embedded Computer, 2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Jun. 2023.&#x20;

\[5] G.H.Mun, C.W\.Song, T.H.Kim, J.H.Song, J.H.Jeon, Youngchul Kim, D.I.Choi, D.W\.Jang, G.J.Lee (2024). AI-Based Temperature Bias Correction System for Eletric Vehicle Batteries, ICMR 2024, Dec. 2024.

### Domestic Conference Papers

\[1] 이채현, 최동일 (2020). [YOLO v3 를 이용한 실시간 전방향 객체 인식 4K 비전 시스템](https://www.dropbox.com/s/okbfqt2tok4x68f/2020_07_Conf_%EB%8F%99%EC%A0%9CIT%EA%B3%B5%EB%8F%99%EC%B6%98%EA%B3%84_YOLO%20v3%20%EB%A5%BC%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%8B%A4%EC%8B%9C%EA%B0%84%20%EC%A0%84%EB%B0%A9%ED%96%A5%20%EA%B0%9D%EC%B2%B4%20%EC%9D%B8%EC%8B%9D%204K%20%EB%B9%84%EC%A0%84%20%EC%8B%9C%EC%8A%A4%ED%85%9C.pdf?dl=0). 대한기계학회 동역학 및 제어/IT융합부문 2020년도 공동 춘계학술대회, 97-98, July 2020.

\[2] 김다윗, 이채현, 최동일 (2020). [아두이노 쉴드 형태의 범용 오픈소스 모터 제어기 개발](https://www.dropbox.com/s/je6nf3o1zoiue2t/2020_08_Conf_KROS_%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8%EC%89%B4%EB%93%9C%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98%20%EB%B2%94%EC%9A%A9%20%EC%98%A4%ED%94%88%EC%86%8C%EC%8A%A4%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%20%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0.pdf?dl=0), 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020.

\[3] 허성용, 김주리, 최민준, 김성현, 최동일 (2020). [고속이동을 위한 자율주행배송로봇의 운동계획](https://www.dropbox.com/s/v5a8gh3g44zmjpm/2020_08_Conf_KROS_%EA%B3%A0%EC%86%8D%EC%9D%B4%EB%8F%99%EC%9D%84%20%EC%9C%84%ED%95%9C%20%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%EB%B0%B0%EC%86%A1%EB%A1%9C%EB%B4%87%EC%9D%98%20%EC%9A%B4%EB%8F%99%EA%B3%84%ED%9A%8D.pdf?dl=0), 제15회 한국로봇종합학술대회, August 2020.

\[4] 이채현, 최동일 (2020). [멀티비전 센서를 이용한 실내 환경정보 기반자율주행 로봇의 자기위치 추정](https://www.dropbox.com/s/4xnybfq1n36ty7s/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_%EB%A9%80%ED%8B%B0%EB%B9%84%EC%A0%84%20%EC%84%BC%EC%84%9C%EB%A5%BC%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%8B%A4%EB%82%B4%20%ED%99%98%EA%B2%BD%EC%A0%95%EB%B3%B4%20%EA%B8%B0%EB%B0%98%20%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%20%EB%A1%9C%EB%B4%87%EC%9D%98%20%EC%9E%90%EA%B8%B0%EC%9C%84%EC%B9%98%20%EC%B6%94%EC%A0%95.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

\[5] 허성용, 최동일 (2020). [3D 프린팅을 이용한 사이클로이드·유성기어 기반의 교육용 2링크 로봇](https://www.dropbox.com/s/oez9k74cwzdwzcw/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_3D%20%ED%94%84%EB%A6%B0%ED%8C%85%EC%9D%84%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%82%AC%EC%9D%B4%ED%81%B4%EB%A1%9C%EC%9D%B4%EB%93%9C%C2%B7%EC%9C%A0%EC%84%B1%EA%B8%B0%EC%96%B4%20%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98%20%EA%B5%90%EC%9C%A1%EC%9A%A9%202-%EB%A7%81%ED%81%AC%20%EB%A1%9C%EB%B4%87_%EC%B5%9C%EC%A2%85.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

\[6] 김다윗, 최동일 (2020). [사이클로이드 기어 기반의 메카넘 인휠 모터 모바일 플랫폼 개발](https://www.dropbox.com/s/5zfc63k2nprxjk4/2020_11_Conf_CDE%EB%8F%99%EA%B3%84_%EC%82%AC%EC%9D%B4%ED%81%B4%EB%A1%9C%EC%9D%B4%EB%93%9C_%EA%B8%B0%EC%96%B4_%EA%B8%B0%EB%B0%98%EC%9D%98_%EB%A9%94%EC%B9%B4%EB%84%98_%EC%9D%B8%ED%9C%A0_%EB%AA%A8%ED%84%B0_%EB%AA%A8%EB%B0%94%EC%9D%BC_%ED%94%8C%EB%9E%AB%ED%8F%BC_%EA%B0%9C%EB%B0%9C.pdf?dl=0), 제26회 한국CDE학회 동계학술대회, Nov. 2020.

\[7] 김다윗, 허성용, 이채현, 최동일 (2021). [BLDC 모터의 저속, 고토크, 고정밀 위치제어가 가능한 저가형 범용 모터제어기의 개발](https://www.dropbox.com/s/m68wl4ewf658ov7/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_BLDC%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%EC%9D%98%20%EC%A0%80%EC%86%8D%2C%20%EA%B3%A0%ED%86%A0%ED%81%AC%2C%20%EA%B3%A0%EC%A0%95%EB%B0%80%20%EC%9C%84%EC%B9%98%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B0%80%20%EA%B0%80%EB%8A%A5%ED%95%9C%20%EC%A0%80%EA%B0%80%ED%98%95%20%EB%B2%94%EC%9A%A9%20%EB%AA%A8%ED%84%B0%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%EA%B0%9C%EB%B0%9C.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

\[8] 최민준, 김다윗, 최동일 (2021). [3D 프린터를 활용한 저가형 스트레인 웨이브 감속기 설계](https://www.dropbox.com/s/ax4i4lskzps3941/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_3D%20%ED%94%84%EB%A6%B0%ED%84%B0%EB%A5%BC%20%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EC%A0%80%EA%B0%80%ED%98%95%20%EC%8A%A4%ED%8A%B8%EB%A0%88%EC%9D%B8%20%EC%9B%A8%EC%9D%B4%EB%B8%8C%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EA%B8%B0%20%EC%84%A4%EA%B3%84.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

\[9] 양요셉, 이채현, 최동일 (2021). [머신비전을 이용한 테니스 공 검출 및 추적 시스템](https://www.dropbox.com/s/4aqsoesd9ch4unt/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_%EB%A8%B8%EC%8B%A0%EB%B9%84%EC%A0%84%EC%9D%84%20%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%ED%85%8C%EB%8B%88%EC%8A%A4%20%EA%B3%B5%20%EA%B2%80%EC%B6%9C%20%EB%B0%8F%20%EC%B6%94%EC%A0%81%20%EC%8B%9C%EC%8A%A4%ED%85%9C.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

\[10] 신승철, 허성용, 최동일 (2021). [SQP 를 활용한 복합기어 유성 감속기의 최적 감속비 설계기법](https://www.dropbox.com/s/2787juqutfotsq3/2021_05_Conf_IT%EC%9C%B5%ED%95%A9%EC%B6%98%EA%B3%84_SQP%20%EB%A5%BC%20%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C%20%EB%B3%B5%ED%95%A9%EA%B8%B0%EC%96%B4%20%EC%9C%A0%EC%84%B1%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EA%B8%B0%EC%9D%98%20%EC%B5%9C%EC%A0%81%20%EA%B0%90%EC%86%8D%EB%B9%84%20%EC%84%A4%EA%B3%84%EA%B8%B0%EB%B2%95.pdf?dl=0), 대한기계학회 IT융합부문 2021년도 춘계학술대회, May. 2021.

\[11] 양요셉, 최동일 (2021). 멀티비전을 이용한 실시간 테니스 공 궤적 및 낙하지점 예측방법, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021.

\[12] 이채현, 최동일 (2021). 비전 센서를 이용한 실내 자율주행 이동 로봇의 자기위치추정, 대한기계학회 2021년도 학술대회(본부), Nov. 2021.

\[13] 이채현, 최동일 (2021). 트래킹 카메라를 이용한 메카넘 모바일 플랫폼의 자기위치추정, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

\[14] 양요셉, 최동일 (2021). ROS 기반의 탄성물체 시뮬레이션 환경 개발, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

\[15] 김다윗, 최동일 (2021). 마찰 기어 방식의 복합기어 유성 감속기 개발, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

\[16] 최민준, 최동일 (2021). 군인 보조를 위한 배낭형 6 축 매니퓰레이터의 프로토타입 설계, 제 1회 국방로봇학회 2021년도 학술대회, Dec. 2021.

\[17] 경윤진, 김다윗, 허성용, 신승철, 최동일 (2022). 실시간 오픈소스 이더캣 마스터의 구현, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

\[18] 신승철, 허성용, 양요셉, 최민준, 최동일 (2022). 제어모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 역진자의 균형 제어, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

\[19] 최민준, 김다윗, 전성배, 경윤진, 최동일 (2022). 다양한 형상 변환이 가능한 모듈형 매니퓰레이터의 개발, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

\[20] 경윤진, 김다윗, 허성용, 신승철, 최동일 (2022). 실시간 오픈소스 이더캣 마스터의 구현, IT융합부문 2022년도 춘계학술대회, May. 2022.

\[21] 김다윗, 신승철, 최동일 (2022). 모델 예측 제어를 이용한 이륜형 자기균형 이동체의 이중 모션 제어, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.&#x20;

\[22] 김성현, 최승욱, 최동일 (2022). 다관절 로봇 원격제어를 위한 실시간 제어시스템의 개발, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.&#x20;

\[23] 안성민, 최동일 (2022). 엣지 컴퓨팅 기술을 활용한 경계용 지능형 CCTV, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.&#x20;

\[24] 전성배, 최민준, 최동일 (2022). 다양한 바퀴에 부착 가능한 마찰 드라이브 구동 모듈의 개발, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.&#x20;

\[25] 허성용, 경윤진, 최동일 (2022). 모델예측제어를 이용한 선형 시변 시스템의 동작 제어에 관한 연구, 제 2 회 국방로봇학회 2022 년도 학술대회, Sep. 2022.&#x20;

\[26] 경윤진, 최승욱, 전성배, 최동일 (2022). 오픈소스를 이용한 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.&#x20;

\[27] 김다윗, 신승철, 전성배, 최동일 (2022). 이중 모션을 가지는 이륜형 자기균형 로봇의 모델 예측 제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.&#x20;

\[28] 신승철, 최동일 (2022). CMG Unicycle Legged Robot 의 개발과 Decoupled 최적제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022&#x20;

\[29] 양요셉, 안성민, 김성현, 최동일 (2022). 테니스 로봇을 위한 공 추적 및 궤적 예측 시스템, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.&#x20;

\[30] 최민준, 최승욱, 김성현, 최동일 (2022). 다양한 형상 변환이 가능한 모듈형 매니퓰레이터의 개발, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022&#x20;

\[31] 허성용, 김다윗, 경윤진, 최동일 (2022). 모델예측제어를 이용한 이족 보행 로봇의 Stand-Up 모션 제어, 대한기계학회 2022 년도 학술대회(본부), Nov. 2022.&#x20;

\[32] 허성용, 신승철, 김민극, 김지철, 최동일 (2023). 분리-합체가 가능한 이륜자기균형 물품이송로봇의 제어, 국방로봇학회, Jan. 2023.

\[33] 경윤진, 최동일 (2023). Xenomai 를 이용한 오픈 소스 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, KROS 한국로봇종합 2023 년도 학술대회, Feb. 2023.&#x20;

\[34] 안성민, 양요셉, 최동일 (2023). 저전력 임베디드 컴퓨터를 활용한 지능형 영상감시 시스템의 개발, 한국지능시스템학회 2023 년도 춘계학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[35] 경윤진, 허성용, 최승욱, 최동일 (2023). 오픈 소스를 이용한 CANopen over EtherCAT 마스터의 구현, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[36] 허성용, 김다윗, 경윤진, 최동일 (2023). 3K 타입 유성기어 감속기를 이용한 300Nm 급 고출력 엑츄에이터 개발, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[37] 김다윗, 안성민, 최승욱, 최동일 (2023). VESC 오픈소스 기반의 고전압 모터 제어기 개발, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[38] 안성민, 양요셉, 최동일 (2023). 저전력 임베디드 시스템을 활용한 교육용 인공지능 로봇 플랫폼의 설계, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[39] 양요셉, 최동일 (2023). Camera-Lidar 를 이용한 3 차원 객체 검출 혼합 신경망, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[40] 김성현, 김태수, 류상수, 한지엽, 최동일 (2023). 직동형 휠-레그 로봇 시스템을 위한 2 자유도 병렬 메커니즘, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[41] 김태수, 김성현, 최동일 (2023). 소음원의 방향 추적을 위한 TDOA 알고리즘의 적용, IT 융합부문 2023 년도 학술대회, Apr. 2023.&#x20;

\[42] 김다윗, 최동일 (2023). 이중 모션을 가진 이륜 자기균형 이동체의 개발, 한국 CDE 학회 2023 년도 하계학술대회, Aug. 2023.&#x20;

\[43] 허성용, 최동일 (2023). 고토크 엑츄에이터 개발을 위한 3K 타입 복합 유성기어 감속기 설계, 한국 CDE 학회 2023 년도 하계학술대회, Aug. 2023.&#x20;

\[44] 최동일 (2023). 오픈 소스 실시간 EtherCAT 모터 제어 시스템의 개발, 한국센서학회 2023 년도 추계학술대회, Oct. 2023.&#x20;

\[45] 류상수, 한지엽, 윤태언, 공원웅, 최동일 (2023). GO1 제어를 위한 오픈소스 프레임워크 분석, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[46] 경윤진, 최승욱, 안성민. 최동일 (2023). 오픈소스를 이용한 실시간 로봇 제어 프레임워크의 개발, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[47] 김태수, 최동일 (2023). 보행로봇에 적용 가능한 중력 보상장치의 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[48] 김성현, 최동일 (2023). 직동형 2 자유도 병렬 메커니즘을 이용한 휠레그 로봇의 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[49] 안명균, 김찬규, 이준서, 최동일 (2023). Fail Safe 가 적용된 날개 메커니즘 구현을 위한 UAV 플랫폼 및 덕트 설계, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[50] 김다윗, 양요셉, 허성용, 최동일 (2023). 테니스 로봇을 위한 카메라의 IMU 센서 기반 자기위치 추정, 대한기계학회 2023 년도 학술대회(본부), Nov. 2023.&#x20;

\[51] 양요셉, 경윤진, 최동일 (2023). 다중 비전 트랜스포머를 이용한 쓰러짐 및 싸움 행동 인식 신경망, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.&#x20;

\[52] 김다윗, 안명균, 공원웅, 최동일 (2023). 종방향으로 긴 몸체를 갖는 자기균형 이동체 균형제어, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.&#x20;

\[53] 김성현, 김태수, 김규목, 최동일 (2023). GPT 기반 인간-로봇 상호작용 기술 개발, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.&#x20;

\[54] 안성민, 최동영, 윤태언, 최동일 (2023). 단안 깊이 추정을 이용한 4 족보행 로봇의 장애물 탐지 연구, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.&#x20;

\[55] 허성용, 최승욱, 류상수, 최동일 (2023). 높이 가변 역진자 모델의 트랜스포밍 운동 계획, 제 3 회 국방로봇학회 2023 년도 학술대회, Dec. 2023.&#x20;

\[56] 허성용, 최동일 (2024). 높이 가변 역진자 모델 기반 주행·보행 복합 플랫폼의 트랜스포밍 운동계획, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2024 년도 춘계학술대회, Apr. 2024.&#x20;

\[57] 김다윗, 최동일 (2024). 종 방향으로 긴 자기 균형 로봇의 경사로 주행 제어, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2024 년도 춘계학술대회, Apr. 2024.&#x20;

\[58] 최승욱, 안성민, 김태수, 허성용, 최동일 (2024). Learning-based Control 을 이용한 Large Launguage Model 기반 상호 협동 로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부분 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.&#x20;

\[59] 김태수, 최승욱, 안성민, 최동일 (2024). 심층 강화학습을 이용한 휠-레그 로봇의 주행 알고리즘에 대한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

\[60] 안성민, 김태수, 최승욱, 최동일 (2024). Depth from Defocus 데이터셋 수집을 위한 이미지 정합 알고리즘 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

\[61] 최동영, 김규목, 안명균, 이동준, 최민준, 경윤진, 최동일 (2024). 4 륜 독립 조향을 이용한 배달 로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

\[62] 안명균, 김현석, 백동인, 이상운, 진영재, 최동일 (2024). 임베디드 키트를 이용한 간이 심리검사 어플리케이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024.

\[63] 류상수, 윤태언, 공원웅, 진종원, 김다윗, 최승욱, 최동일 (2024). 장애물 극복을 위한 ROCKER-BOGIE 6 륜 배달로봇, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2024 년도 춘계학술대회, May. 2024. &#x20;

\[64] 김다윗, 최동영, 공원웅, 윤태언, 최동일 (2024). 종 방향으로 긴 이륜형 자기균형 로봇제어를 위한 외란 관측기 설계, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024.&#x20;

\[65] 김태수, 허성용, 진종원, 이동준, 최동일 (2024). 심층 강화학습 기반의 6 족 보행 로봇 제어, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024.&#x20;

\[66] 안성민, 안명균, 김규목, 류상수, 최동일 (2024). RGB-D 카메라를 활용한 장애물 높이 추정 알고리즘 개발, 대한기계학회 2024 년도 학술대회(본부), Nov. 2024. &#x20;

\[67] 안명균, 진종원, 최동일 (2024). 저비용 센서를 이용한 지형 추정 인공 신경망, 제 4 회 국방로봇학회 2024 년도 학술대회, Nov. 2024. ICMR2024&#x20;

\[68] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 직류 160V 급 고전압, 고토크 로봇 엑츄에이터의 개발, 대한기계학회 동역학·제어·로봇 부문 2025 년도 학술대회(춘계), Apr. 2024.&#x20;

\[69] 김규목, 최동일 (2025). 2 족 휠-레그 로봇의 험지주행 시 토크 분석 시뮬레이션, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.&#x20;

\[70] 안명균, 최동일 (2025). 다중 통신 프로토콜 기반 로봇 제어 프레임워크 개발, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.&#x20;

\[71] 최동영, 최동일 (2025). 비디오 기반 센서리스 학습을 통한 매니퓰레이터 제어에 대한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.

\[72] 최동일, 김다윗, 허성용 (2025). 고속 EtherCAT 통신기반 로봇 제어시스템 구축에 관한 연구, 대한기계학회 IT 지능융합부문 2025 년도 춘계학술대회, May. 2025.&#x20;

\[73] 공원웅, 허성용, 최동일 (2025). 회전 관성을 고려한 동적 ZMP 피드백과 실시간 CoM 분석 기반의 이족 변형 로봇의 천이 동작 안정화 제어, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.&#x20;

\[74] 김다윗, 최동일 (2025). 심층강화학습 제어를 이용한 이륜 자기균형 로봇의 동적 안정화, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.&#x20;

\[75] 류상수, 안명균, 최동일 (2025). 다족 보행 로봇의 역동역학 기반 보행 제어 알고리즘 개발, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.

\[76] 윤태언, 최동일 (2025). 강화학습 기반 이족 휠드 로봇의 토크 제어와 위치 제어 성능 평가, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.&#x20;

\[77] 최동영, 김규목, 최동일 (2025). 영상 및 IMU 데이터를 활용한 그리퍼 파지 상태 추정 및 모방 학습 기반 로봇 제어 기법 연구, 한국 CDE 학회 2025 년도 하계학술대회, Aug. 2025.&#x20;

### Patents

\[1] 최동일, 김기덕 (2020). "친환경 빨대 제조장치와 이를 통해 제조된 친환경 빨대". 국내 특허 출원번호: 10-2020-0106144, 출원일 : 2020-08-24. (국내등록 [10-2222278](https://www.dropbox.com/s/fda6y3emshqd22i/1020200106144_%EC%84%B1%EC%99%95%ED%8A%B9%ED%97%88_%EB%93%B1%EB%A1%9D%EA%B1%B4.pdf?dl=0))

\[2] 최동일, 김다윗, 신승철, 허성용 (2021). "마찰구동을  이용한 복합 롤러 감속기". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0153924, 출원일 : 2021-11-10, 등록번호: 10-2699531, 등록일:  2024-08-24.

\[3] 최동일, 이채현, 양요셉, 신승철 (2021). "테니스 훈련 시스템". 국내 특허 출원번호: 10-2021-0162524, 출원일: 2021-11-23, 등록번호: 10-2626000, 등록일:  2024-01-12.

\[4] 최동일, "전신 순환형 액티브 냉각 시스템 및 이를 사용하는 로봇". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0083770, 출원일: 2025-06-24.

\[5] 최동일, "CMG 단일바퀴 로봇 및 이의 제어 방법". 국내 특허 출원번호: 10-2025-0183520, 출원일: 2025-11-27.

\[6] 최동일, 김효순, 강우종, 강재욱, 한규호 (2026). "질량 중심의 이동이 가능한 운동 기구". 국내 특허 출원번호: 10-2026-000211, 출원일: 2026-01-06.